[發(fā)明專利]用于機(jī)器人肩關(guān)節(jié)置換術(shù)的末端執(zhí)行器在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110441341.2 | 申請(qǐng)日： | 2021-04-23 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN113545850A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-10-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | J-G·阿比旺;K·杜普伊斯;T·T·源 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 奧爾索夫特?zé)o限責(zé)任公司 |
| 主分類號(hào)： | A61B34/30 | 分類號(hào)： | A61B34/30;A61B17/16 |
| 代理公司： | 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002 | 代理人： | 王永建 |
| 地址： | 加拿大*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 機(jī)器人 肩關(guān)節(jié) 置換 末端 執(zhí)行 | ||
1.一種機(jī)器人控制擴(kuò)孔器，所述擴(kuò)孔器包括：
主驅(qū)動(dòng)軸，其被配置為經(jīng)由馬達(dá)圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；
切割頭，其聯(lián)接到所述主驅(qū)動(dòng)軸的遠(yuǎn)側(cè)端部，所述切割頭被配置為圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸線平行于所述第一旋轉(zhuǎn)軸線并從所述第一旋轉(zhuǎn)軸線橫向偏移，并且所述切割頭的切割深度可由機(jī)械臂控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制擴(kuò)孔器，其中，通過(guò)將所述機(jī)器人控制擴(kuò)孔器的移動(dòng)限制為小于術(shù)前指定的切割深度來(lái)控制所述切割頭的切割深度。
3.一種機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，其包括：
聯(lián)接到末端執(zhí)行器的擴(kuò)孔器，其可操作以對(duì)骨骼進(jìn)行擴(kuò)孔，所述擴(kuò)孔器包括：
主驅(qū)動(dòng)軸，其被配置為圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；
切割頭，其聯(lián)接到所述主驅(qū)動(dòng)軸的遠(yuǎn)側(cè)端部，所述切割頭被配置為圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸線平行于所述第一旋轉(zhuǎn)軸線并從所述第一旋轉(zhuǎn)軸線橫向偏移；以及
包括所述末端執(zhí)行器的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂被配置為控制所述切割頭的切割深度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述機(jī)械臂被配置為通過(guò)將所述擴(kuò)孔器的移動(dòng)控制在指定的切割深度范圍內(nèi)來(lái)控制所述切割頭的切割深度，所述指定的切割深度范圍經(jīng)由術(shù)前計(jì)劃確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述機(jī)械臂被配置為通過(guò)使用緊固到所述切割頭的相機(jī)控制所述切割頭的切割深度。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述切割頭被配置為在不需要在擴(kuò)孔的骨骼中使用導(dǎo)向銷的情況下圍繞所述第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，其中，所述機(jī)械臂還被配置為抵抗由所述馬達(dá)施加的轉(zhuǎn)矩造成的所述機(jī)械臂的移動(dòng)。
8.一種用于在不需要導(dǎo)向銷的情況下成形骨骼的擴(kuò)孔器，所述擴(kuò)孔器包括：
主驅(qū)動(dòng)軸，其被配置為圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；
切割頭，其聯(lián)接到所述主驅(qū)動(dòng)軸的遠(yuǎn)側(cè)端部，所述切割頭被配置為圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸線從所述第一旋轉(zhuǎn)軸線橫向偏移。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擴(kuò)孔器，其中，所述第二旋轉(zhuǎn)軸線平行于所述第一旋轉(zhuǎn)軸線。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擴(kuò)孔器，其中，所述主驅(qū)動(dòng)軸的方向相對(duì)于所述切割頭的方向可調(diào)節(jié)，使得所述第一旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述第二旋轉(zhuǎn)軸線處于銳角或斜角角度。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擴(kuò)孔器，還包括聯(lián)接到所述主驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)力聯(lián)接器，所述動(dòng)力聯(lián)接器可與動(dòng)力源接合，以向所述主驅(qū)動(dòng)軸提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述動(dòng)力聯(lián)接器的至少一部分和所述主驅(qū)動(dòng)軸可圍繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的擴(kuò)孔器，其中，所述動(dòng)力源是電動(dòng)馬達(dá)，所述馬達(dá)可操作以使所述主驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從而使所述切割頭旋轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的擴(kuò)孔器，其中，所述動(dòng)力源是氣動(dòng)馬達(dá)，所述馬達(dá)可操作以使所述主驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從而使所述切割頭旋轉(zhuǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擴(kuò)孔器，還包括將所述主驅(qū)動(dòng)軸連接到機(jī)械臂的末端執(zhí)行器的保持器，所述保持器的一部分從所述末端執(zhí)行器和所述擴(kuò)孔器橫向偏移。
15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擴(kuò)孔器，還包括聯(lián)接到所述切割頭的副驅(qū)動(dòng)軸，所述副驅(qū)動(dòng)軸可圍繞第三旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，所述第三旋轉(zhuǎn)軸線不平行于所述第一旋轉(zhuǎn)軸線或所述第二旋轉(zhuǎn)軸線。
16.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擴(kuò)孔器，還包括相機(jī)，其聯(lián)接到所述主驅(qū)動(dòng)軸的殼體的遠(yuǎn)側(cè)部分。
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