[發明專利]用于機器人肩關節置換術的末端執行器

在審

• 申請號: 202110441341.2
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113545850A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: J-G·阿比旺;K·杜普伊斯;T·T·源
• 申請（專利權）人: 奧爾索夫特無限責任公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王永建

本發明公開了用于機器人肩關節置換術的末端執行器。機器人外科手術系統可以包括聯接到機械臂的末端執行器。可操作以對骨骼進行擴孔的擴孔器可以聯接到末端執行器(例如，經由保持器)。擴孔器可以包括主驅動軸和切割頭。主驅動軸可以圍繞第一旋轉軸線可旋轉，而切割頭可以圍繞第二旋轉軸線可旋轉，第二旋轉軸線例如平行于第一旋轉軸線并從第一旋轉軸線偏移。

相關申請的交叉引用

本申請要求2020年4月24日提交的序號為63/015,217的美國臨時專利申請的權益，在此要求該美國臨時專利申請的優先權權益，并且該美國臨時專利申請通過引用以其整體并入本文中。

技術領域

本申請涉及用于機器人肩關節置換術的末端執行器。

背景技術

在肩關節置換術期間，可以使用擴孔器或其他切割裝置來成形患者的骨骼表面，以使骨骼準備好接受植入物。擴孔器通常由導向銷引導。在患者的肩部區域形成切口，將導向銷插入該切口中并將其固定到患者的骨骼表面。然后，通過圍繞導向銷旋轉擴孔器來執行骨骼表面的切割和成形。在置換體內其他關節期間，可以采用類似的程序，以對髖關節的髖臼進行擴孔。

附圖說明

在不一定按比例繪制的附圖中，相似的附圖標記可以在不同的視圖中描述類似的部件。具有不同字母后綴的相似附圖標記可以表示類似部件的不同實例。附圖通過示例而非限制的方式大體上示出了本文檔中討論的各種實施例。

圖1A示出了根據本申請的至少一個示例的聯接到機械臂的末端執行器的等距視圖。

圖1B示出了根據本申請的至少一個示例的機械臂的等距視圖。

圖1C示出了根據本申請的至少一個示例的末端執行器的等距視圖。

圖2示出了根據本申請的至少一個示例的末端執行器的分解圖。

圖3示出了根據本申請的至少一個示例的擴孔器的側視等距視圖。

圖4示出了根據本申請的至少一個示例的保持器的等距視圖。

圖5A-5B示出了根據本申請的至少一個示例的保持器和軸環的側視等距視圖。

圖6示出了根據本申請的至少一個示例的聯接到擴孔器的保持器的等距視圖。

圖7示出了根據本申請的至少一個示例的末端執行器的等距視圖。

圖8示出了根據本申請的至少一個示例的末端執行器的分解圖。

圖9示出了根據本申請的一個示例的機器人控制擴孔器的方法。

圖10示出了根據本申請的至少一個示例的用于機器人輔助擴孔的機器人外科手術系統的示意圖。

圖11示出了根據本申請的至少一個示例的示例機器的框圖，在該示例機器上可以執行本文討論的技術中的任何一種或多種。

具體實施方式

以下描述和附圖充分示出了特定示例，以使本領域技術人員能夠實踐它們。其他示例可以包含結構更改、過程更改或其他變化。一些示例的部分和特征可以包括在其他示例的部分和特征中，或代替其他示例的部分和特征。權利要求中闡述的示例涵蓋了那些權利要求的所有可用等同物。

肩關節置換程序或肩關節置換術可以包括在患者的肩部區域中形成進入切口。然后可以將導向銷穿過切口插入，以接觸骨骼表面；然后將導向銷固定地聯接到患者的骨骼表面。導向銷可用于將擴孔器或其他切割器械引導到關節盂表面。通常，用于肩關節置換術的切割器械包括可旋轉的切割頭，該切割頭用于切割和成形肱骨以及關節盂表面，以接收植入物。