[發(fā)明專利]一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110440600.X
• 申請(qǐng)日: 2021-04-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113002645A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳東良;姚宇宇;劉桂芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳斑斕海洋科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D55/065
• 分類號(hào): B62D55/065;B63H5/08
• 代理公司: 合肥市科融知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳思聰

本發(fā)明適用于水下機(jī)器人領(lǐng)域，提供了一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人，所述水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人包括：主體；垂直推進(jìn)模塊，連接主體，用于推動(dòng)主體升降；水平推進(jìn)模塊，用于推動(dòng)主體水平移動(dòng)；履帶總成，連接在主體兩側(cè)端，并連接有磁吸附履帶；履帶驅(qū)動(dòng)模塊，安裝在主體上，用于驅(qū)動(dòng)履帶總成滾動(dòng)行走；控制模塊，連接主體，與垂直推進(jìn)模塊、水平推進(jìn)模塊、履帶驅(qū)動(dòng)模塊電氣連接；其中，控制模塊控制垂直推進(jìn)模塊、水平推進(jìn)模塊工作使主體移動(dòng)到目標(biāo)設(shè)備；履帶總成吸附在目標(biāo)設(shè)備上，履帶驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)履帶總成行走進(jìn)行巡檢。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)便，作業(yè)效率高，節(jié)約資源，可代替人工進(jìn)行水下作業(yè)、解決了水下作業(yè)難的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于水下機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，我國(guó)在海底鋪設(shè)了大量的海底石油、天然氣管道，用于資源的運(yùn)輸。由于地質(zhì)不斷的運(yùn)動(dòng)、土壤的變化和海洋環(huán)境的復(fù)雜多變，長(zhǎng)期以來(lái)對(duì)管道內(nèi)外壁產(chǎn)生化學(xué)腐蝕和機(jī)械損傷。另外，隨著海上貿(mào)易往來(lái)的日益頻繁，船舶往復(fù)于海上進(jìn)行運(yùn)輸。由于船舶在長(zhǎng)期航行的過(guò)程中，水下部分的船體表面會(huì)附著貝類和銹斑等。這嚴(yán)重影響船舶的航行速度和使用壽命，同時(shí)也增加了燃油的消耗。所以需要對(duì)海底石油管道和船底進(jìn)行定期的檢測(cè)和維護(hù)。目前，對(duì)于這些定期的檢測(cè)和維護(hù)作業(yè)仍然以人工水下作業(yè)為主。由于水下環(huán)境復(fù)雜多變，充滿危險(xiǎn)，檢測(cè)和維護(hù)作業(yè)任務(wù)繁重，這對(duì)作業(yè)人員來(lái)說(shuō)是一項(xiàng)極具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，也是一筆不小的開(kāi)支。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人，旨在代替人工對(duì)海底管道、船底進(jìn)行定期的檢測(cè)、探傷作業(yè)，解決水下作業(yè)困難、成本高的問(wèn)題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人，所述水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人包括：

主體，形成支撐結(jié)構(gòu)；

垂直推進(jìn)模塊，連接主體，用于推動(dòng)主體升降；

水平推進(jìn)模塊，連接主體，用于推動(dòng)主體水平移動(dòng)；

履帶總成，連接在主體兩側(cè)端，并連接有磁吸附履帶，用于吸附目標(biāo)設(shè)備；

履帶驅(qū)動(dòng)模塊，安裝在主體上，用于驅(qū)動(dòng)履帶總成滾動(dòng)行走；

控制模塊，連接主體，與垂直推進(jìn)模塊、水平推進(jìn)模塊、履帶驅(qū)動(dòng)模塊電連接，用于驅(qū)動(dòng)主體移動(dòng)并進(jìn)行信息采集；

其中，控制模塊控制垂直推進(jìn)模塊、水平推進(jìn)模塊工作使主體移動(dòng)到目標(biāo)設(shè)備；履帶總成吸附在目標(biāo)設(shè)備上，履帶驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)履帶總成行走進(jìn)行巡檢。

在本發(fā)明實(shí)施例中，將所述的磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人放入到水中，通過(guò)控制模塊控制垂直推進(jìn)模塊作業(yè)使主體升降，水平推進(jìn)模塊工作使主體水平移動(dòng)，垂直推進(jìn)模塊和水平推進(jìn)模塊配合作業(yè)，可以任意角度進(jìn)行移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主體的全方位移動(dòng)，主體移動(dòng)到目標(biāo)設(shè)備；履帶總成通過(guò)磁吸附履帶吸附在目標(biāo)設(shè)備上，履帶驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)履帶總成轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使主體行走進(jìn)行設(shè)備巡檢。通過(guò)將履帶總成吸附在設(shè)備上，對(duì)設(shè)備進(jìn)行巡檢，避免了水流造成主體脫離檢查設(shè)備，同時(shí)通過(guò)垂直推進(jìn)模塊和水平推進(jìn)模塊運(yùn)行與進(jìn)行作業(yè)，增加了巡檢機(jī)器人作業(yè)的穩(wěn)定性，同時(shí)節(jié)約能源，增加了操作的便捷性。通過(guò)履帶總成吸附進(jìn)行行走，增加了吸附的面積，增加了行走過(guò)程中的穩(wěn)定性。解決了天然氣管道和船底進(jìn)行定期檢測(cè)和維護(hù)作業(yè)的難題，節(jié)省成本。代替人工進(jìn)行定期的檢測(cè)、探傷作業(yè)，減小了工作量，提高了工作效率。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，作業(yè)效率低，節(jié)約資源，解決了水下作業(yè)難。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人中控制模塊的外部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人中控制模塊的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種水下磁吸附履帶式巡檢機(jī)器人中垂直推進(jìn)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；