[發明專利]一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人

在審

• 申請號: 202110440600.X
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113002645A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 陳東良;姚宇宇;劉桂芳
• 申請（專利權）人: 深圳斑斕海洋科技有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B63H5/08
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳思聰

1.一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述水下磁吸附履帶式巡檢機器人包括：

主體；

垂直推進模塊，連接主體，用于推動主體升降；

水平推進模塊，連接主體，用于推動主體水平移動；

履帶總成，連接在主體兩側端，并連接有磁吸附履帶，用于吸附目標設備；

履帶驅動模塊，安裝在主體上，用于驅動履帶總成滾動行走；

控制模塊，連接主體，與垂直推進模塊、水平推進模塊、履帶驅動模塊電氣連接，用于驅動主體移動并進行信息采集。

2.根據權利要求1所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述主體采用電木板材料制成。

3.根據權利要求1所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述主體包括第一固定板、第二固定板、履帶安裝內板和履帶安裝外板，第一固定板固定連接第二固定板，履帶安裝內板固定連接在第一固定板和第二固定板兩側端共同形成支撐結構，履帶安裝內板遠離第一固定板的面固定連接有履帶安裝外板，履帶安裝內板和履帶安裝外板組成支撐結構。

4.根據權利要求1所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述控制模塊包括安裝筒、攝像頭、徑向固定環、擴展模塊、控制芯片、電源模塊和安裝架，安裝架安裝在安裝筒的內部，安裝筒形成密封結構，安裝架安裝有攝像頭、擴展模塊、控制芯片、電源模塊。

5.根據權利要求4所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述安裝架包括徑向固定環、攝像頭固定支架、擴展模塊固定架、控制模塊安裝板，控制模塊安裝板固定連接有控制芯片、電源模塊；控制模塊安裝板兩端固定連接有徑向固定環，并通過徑向固定環連接安裝筒；攝像頭連接攝像頭固定支架，安裝板連接有擴展模塊固定架。

6.根據權利要求4所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述安裝筒包括耐壓玻璃、第一端蓋、控制筒、第二端蓋，耐壓玻璃固定連接第一端蓋，第一端蓋、第二端蓋固定在控制筒兩端形成防水密封的耐壓艙體，第二端蓋上設置有水密接頭。

7.根據權利要求6所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述第一端蓋和/或第二端蓋開設有O型圈安裝槽，O型圈安裝槽內放置有O型密封圈，O型密封圈與控制筒形成擠壓接觸，實現控制筒密封。

8.根據權利要求1所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述垂直推進模塊和/或水平推進模塊包括推進器保護罩、推進器，推進器保護罩可拆卸的連接到推進器。

9.根據權利要求1-8任一所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述履帶總成包括張緊輪、從動輪、主動輪、磁吸附履帶，從動輪、主動輪、張緊輪轉動連接在主體兩側端，用于懸掛磁吸附履帶并形成張緊結構，履帶驅動模塊與主動輪連接，通過履帶驅動模塊驅動主動輪實現磁吸附履帶轉動。

10.根據權利要求9所述的一種水下磁吸附履帶式巡檢機器人，其特征在于，所述磁吸附履帶包括若干條并列的鏈板和固定在鏈板上的永磁體。