[發明專利]定位評估的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110439620.5
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113128602A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 陳波;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/04;G01B11/00;G06F17/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

本申請屬于定位技術領域，公開了定位評估的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質，該方法包括獲取機器人當前與相應的各參考激光點之間的各相對位置信息，根據機器人當前的各相對位置信息以及訓練好的定位評估模型，獲得機器人的定位評估結果。這樣，可以對機器人的當前定位信息的準確度進行評估。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，具有而言，涉及定位評估的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著科技的逐步發展，機器人在人們的日常生活中得到了廣泛的應用，比如，餐廳或酒店中的服務機器人、物流中的快遞運送機器人、日常生活中的掃地機器人等。

現有技術下，機器人在定位時，通常會由于定位傳感器被遮擋或機器人被移動，造成定位不準確，進而造成機器人后續任務的出錯。因此，通常需要對機器人的定位質量進行評估，以在機器人定位不準確時執行相應的補救措施。

由此，如何對機器人的定位質量進行評估，是一個需要解決的問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供定位評估的方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質，用于在機器人定位時，解決如何對機器人的定位質量進行評估的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種定位評估的方法，方法應用于機器人，方法包括：

獲取機器人當前與相應的各參考激光點之間的各相對位置信息，其中，各參考激光點是通過機器人當前發射出的多束激光獲得的；根據機器人當前的各相對位置信息以及訓練好的定位評估模型，獲得機器人的定位評估結果，其中，定位評估模型是基于神經網絡構造的，用于基于各參考激光點與機器人的相對位置信息對機器人的定位準確度進行評估。

在上述實現過程中，通過機器人與各參考激光點之間的各相對位置信息，對機器人進行定位，并定位評估模型對定位質量進行評估，從而可以在定位不準確時，執行重新定位或者終止當前任務等操作。

結合第一方面，在一種實施方式中，相對位置信息包括：

激光距離、映射距離以及交叉距離；

獲取機器人當前與相應的各參考激光點之間的各相對位置信息，包括：將機器人分別與每一參考激光點之間的距離，確定為相應激光距離；分別將每一參考激光點與機器人的可移動路徑邊緣線的最短距離，確定為相應映射距離；分別將每一參考激光點與相應激光交叉點之間的距離，確定為交叉距離，其中，每一參考激光點對應的激光交叉點為相應激光與機器人的可移動路徑邊緣面的交叉點。

在上述實現過程中，通過機器人當前與相應的各參考激光點之間的各相對位置信息，表示機器人的位置。

結合第一方面，在一種實施方式中，根據機器人當前的各相對位置信息以及訓練好的定位評估模型，獲得機器人的定位評估結果，包括：根據機器人當前的各相對位置信息，獲得機器人的當前相對位置矩陣；將當前相對位置矩陣輸入至訓練好的定位評估模型中，獲得機器人的當前定位評估結果。

在上述實現過程中，將機器人當前的各相對位置信息轉換為便于輸入定位評估模型的當前相對位置矩陣，實現數據預處理。

結合第一方面，在一種實施方式中，在獲得機器人的當前定位評估結果之后，方法還包括：獲取機器人的至少一個歷史定位評估結果；將當前定位評估結果和至少一個歷史定位評估結果進行加權求和，獲得新的當前定位評估結果。

在上述實現過程中，通過歷史定位評估結果對模型預估的當前定位評估結果進行調整，提高定位質量評估的準確性。

結合第一方面，在一種實施方式中，在根據機器人當前的各相對位置信息以及訓練好的定位評估模型，獲得機器人的定位評估結果之前，方法還包括：