[發(fā)明專利]定位評估的方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110439620.5
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113128602A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳波;支濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/04;G01B11/00;G06F17/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

本申請屬于定位技術(shù)領(lǐng)域，公開了定位評估的方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該方法包括獲取機(jī)器人當(dāng)前與相應(yīng)的各參考激光點(diǎn)之間的各相對位置信息，根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的各相對位置信息以及訓(xùn)練好的定位評估模型，獲得機(jī)器人的定位評估結(jié)果。這樣，可以對機(jī)器人的當(dāng)前定位信息的準(zhǔn)確度進(jìn)行評估。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具有而言，涉及定位評估的方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的逐步發(fā)展，機(jī)器人在人們的日常生活中得到了廣泛的應(yīng)用，比如，餐廳或酒店中的服務(wù)機(jī)器人、物流中的快遞運(yùn)送機(jī)器人、日常生活中的掃地機(jī)器人等。

現(xiàn)有技術(shù)下，機(jī)器人在定位時，通常會由于定位傳感器被遮擋或機(jī)器人被移動，造成定位不準(zhǔn)確，進(jìn)而造成機(jī)器人后續(xù)任務(wù)的出錯。因此，通常需要對機(jī)器人的定位質(zhì)量進(jìn)行評估，以在機(jī)器人定位不準(zhǔn)確時執(zhí)行相應(yīng)的補(bǔ)救措施。

由此，如何對機(jī)器人的定位質(zhì)量進(jìn)行評估，是一個需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例的目的在于提供定位評估的方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用于在機(jī)器人定位時，解決如何對機(jī)器人的定位質(zhì)量進(jìn)行評估的問題。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種定位評估的方法，方法應(yīng)用于機(jī)器人，方法包括：

獲取機(jī)器人當(dāng)前與相應(yīng)的各參考激光點(diǎn)之間的各相對位置信息，其中，各參考激光點(diǎn)是通過機(jī)器人當(dāng)前發(fā)射出的多束激光獲得的；根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的各相對位置信息以及訓(xùn)練好的定位評估模型，獲得機(jī)器人的定位評估結(jié)果，其中，定位評估模型是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造的，用于基于各參考激光點(diǎn)與機(jī)器人的相對位置信息對機(jī)器人的定位準(zhǔn)確度進(jìn)行評估。

在上述實(shí)現(xiàn)過程中，通過機(jī)器人與各參考激光點(diǎn)之間的各相對位置信息，對機(jī)器人進(jìn)行定位，并定位評估模型對定位質(zhì)量進(jìn)行評估，從而可以在定位不準(zhǔn)確時，執(zhí)行重新定位或者終止當(dāng)前任務(wù)等操作。

結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，相對位置信息包括：

激光距離、映射距離以及交叉距離；

獲取機(jī)器人當(dāng)前與相應(yīng)的各參考激光點(diǎn)之間的各相對位置信息，包括：將機(jī)器人分別與每一參考激光點(diǎn)之間的距離，確定為相應(yīng)激光距離；分別將每一參考激光點(diǎn)與機(jī)器人的可移動路徑邊緣線的最短距離，確定為相應(yīng)映射距離；分別將每一參考激光點(diǎn)與相應(yīng)激光交叉點(diǎn)之間的距離，確定為交叉距離，其中，每一參考激光點(diǎn)對應(yīng)的激光交叉點(diǎn)為相應(yīng)激光與機(jī)器人的可移動路徑邊緣面的交叉點(diǎn)。

在上述實(shí)現(xiàn)過程中，通過機(jī)器人當(dāng)前與相應(yīng)的各參考激光點(diǎn)之間的各相對位置信息，表示機(jī)器人的位置。

結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的各相對位置信息以及訓(xùn)練好的定位評估模型，獲得機(jī)器人的定位評估結(jié)果，包括：根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的各相對位置信息，獲得機(jī)器人的當(dāng)前相對位置矩陣；將當(dāng)前相對位置矩陣輸入至訓(xùn)練好的定位評估模型中，獲得機(jī)器人的當(dāng)前定位評估結(jié)果。

在上述實(shí)現(xiàn)過程中，將機(jī)器人當(dāng)前的各相對位置信息轉(zhuǎn)換為便于輸入定位評估模型的當(dāng)前相對位置矩陣，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)預(yù)處理。

結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，在獲得機(jī)器人的當(dāng)前定位評估結(jié)果之后，方法還包括：獲取機(jī)器人的至少一個歷史定位評估結(jié)果；將當(dāng)前定位評估結(jié)果和至少一個歷史定位評估結(jié)果進(jìn)行加權(quán)求和，獲得新的當(dāng)前定位評估結(jié)果。

在上述實(shí)現(xiàn)過程中，通過歷史定位評估結(jié)果對模型預(yù)估的當(dāng)前定位評估結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，提高定位質(zhì)量評估的準(zhǔn)確性。

結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，在根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的各相對位置信息以及訓(xùn)練好的定位評估模型，獲得機(jī)器人的定位評估結(jié)果之前，方法還包括：