[發(fā)明專利]定位評(píng)估的方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110439620.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-22
• 公開（公告）號(hào): CN113128602A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳波;支濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06N3/04;G01B11/00;G06F17/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

1.一種定位評(píng)估的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于機(jī)器人，所述方法包括：

獲取所述機(jī)器人當(dāng)前與相應(yīng)的各參考激光點(diǎn)之間的各相對(duì)位置信息，其中，各參考激光點(diǎn)是通過所述機(jī)器人當(dāng)前發(fā)射出的激光獲得的；

根據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前的各相對(duì)位置信息以及訓(xùn)練好的定位評(píng)估模型，獲得所述機(jī)器人的定位評(píng)估結(jié)果，其中，所述定位評(píng)估模型是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造的，用于基于各參考激光點(diǎn)與機(jī)器人的相對(duì)位置信息對(duì)機(jī)器人的定位準(zhǔn)確度進(jìn)行評(píng)估。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述相對(duì)位置信息包括：激光距離、映射距離以及交叉距離；

所述獲取所述機(jī)器人當(dāng)前與相應(yīng)的各參考激光點(diǎn)之間的各相對(duì)位置信息，包括：

將所述機(jī)器人分別與每一參考激光點(diǎn)之間的距離，確定為相應(yīng)激光距離；

分別將每一參考激光點(diǎn)與所述機(jī)器人的可移動(dòng)路徑邊緣線的最短距離，確定為相應(yīng)映射距離；

分別將每一參考激光點(diǎn)與相應(yīng)激光交叉點(diǎn)之間的距離，確定為交叉距離，其中，每一參考激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光交叉點(diǎn)為相應(yīng)激光與所述機(jī)器人的可移動(dòng)路徑邊緣面的交叉點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前的各相對(duì)位置信息以及訓(xùn)練好的定位評(píng)估模型，獲得所述機(jī)器人的定位評(píng)估結(jié)果，包括：

根據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前的各相對(duì)位置信息，獲得所述機(jī)器人的當(dāng)前相對(duì)位置矩陣；

將所述當(dāng)前相對(duì)位置矩陣輸入至所述訓(xùn)練好的定位評(píng)估模型中，獲得所述機(jī)器人的當(dāng)前定位評(píng)估結(jié)果。

4.據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述獲得所述機(jī)器人的當(dāng)前定位評(píng)估結(jié)果之后，所述方法還包括：

獲取所述機(jī)器人的至少一個(gè)歷史定位評(píng)估結(jié)果；

將所述當(dāng)前定位評(píng)估結(jié)果和所述至少一個(gè)歷史定位評(píng)估結(jié)果進(jìn)行加權(quán)求和，獲得新的當(dāng)前定位評(píng)估結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前的各相對(duì)位置信息以及訓(xùn)練好的定位評(píng)估模型，獲得所述機(jī)器人的定位評(píng)估結(jié)果之前，所述方法還包括：

獲取所述機(jī)器人的多個(gè)位置信息樣本以及相應(yīng)的定位結(jié)果樣本；

根據(jù)所述機(jī)器的人多個(gè)位置信息樣本以及獲取的初始評(píng)估模型，分別獲得每一位置信息樣本的樣本評(píng)估結(jié)果；

根據(jù)所述每一位置信息樣本的樣本評(píng)估結(jié)果和定位結(jié)果樣本，對(duì)所述初始評(píng)估模型的模型參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，獲得訓(xùn)練好的定位評(píng)估模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機(jī)器人的多個(gè)位置信息樣本以及相應(yīng)的定位結(jié)果樣本，包括：

獲取所述機(jī)器人歷史定位準(zhǔn)確時(shí)對(duì)應(yīng)的多個(gè)歷史位置的歷史相對(duì)位置信息和相應(yīng)實(shí)際定位結(jié)果；

分別針對(duì)每一歷史位置的歷史相對(duì)位置信息，執(zhí)行以下步驟：

根據(jù)一個(gè)歷史位置的歷史相對(duì)位置信息，獲得多個(gè)正樣本位置信息和表征定位準(zhǔn)確的定位結(jié)果，其中，各正樣本位置信息均位于所述一個(gè)歷史位置的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

根據(jù)一個(gè)歷史位置的歷史相對(duì)位置信息，獲得多個(gè)負(fù)樣本位置信息和表征定位不準(zhǔn)確的定位結(jié)果，其中，各負(fù)樣本位置信息位于所述一個(gè)歷史位置的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

將各歷史相對(duì)位置信息、各正樣本位置信息和各負(fù)樣本位置信息，作為位置信息樣本；

將各實(shí)際定位結(jié)果、各正樣本位置信息對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果，以及各負(fù)樣本位置信息對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果，作為定位結(jié)果樣本。

7.一種定位評(píng)估的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取機(jī)器人當(dāng)前與相應(yīng)的各參考激光點(diǎn)之間的各相對(duì)位置信息，其中，各參考激光點(diǎn)是通過所述機(jī)器人當(dāng)前發(fā)射出的激光獲得的；

處理模塊，用于根據(jù)所述機(jī)器人當(dāng)前的各相對(duì)位置信息以及訓(xùn)練好的定位評(píng)估模型，獲得所述機(jī)器人的定位評(píng)估結(jié)果，其中，所述定位評(píng)估模型是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造的，用于基于各參考激光點(diǎn)與機(jī)器人的相對(duì)位置信息對(duì)機(jī)器人的定位準(zhǔn)確度進(jìn)行評(píng)估。