[發(fā)明專利]用于上報交通事件的方法、設備和程序載體

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110435832.6
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113179303A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設計）人: 張凱;莫睿思
• 申請（專利權(quán)）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;H04W4/02;H04W4/44;H04W4/46;G01S19/42;G08G1/01
• 代理公司: 北京永新同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11376
• 代理人: 慕弦

1.一種用于上報交通事件(11，12)的方法，所述方法包括以下步驟：

S1：提供以車道級精度描述本車輛(10)的位置的參考位置；

S2：獲取交通事件(11，12)相對于本車輛(10)的相對位置；

S3：基于參考位置和相對位置確定交通事件(11，12)的車道信息；以及

S4：借助車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)上報所述交通事件(11，12)及其車道信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述步驟S3包括：在本車輛(10)的參考位置上疊加所述相對位置，以便確定交通事件(11，12)的以車道級精度描述的絕對位置；提供用于描述至少一個車道信息的道路地圖，將交通事件(11，12)的絕對位置投影到所述道路地圖上；以及，為交通事件(11，12)的絕對位置分配車道信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述步驟S3包括：求取交通事件(11，12)與本車輛(10)的車道拓撲關(guān)系，基于所述車道拓撲關(guān)系確定交通事件(11，12)的車道信息，所述車道拓撲關(guān)系尤其包括相鄰、間隔、逆向、同向、連通和/或交叉關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述步驟S4包括：將交通事件(11，12)及其車道信息以無線通信技術(shù)傳輸給本車輛(10)的周圍環(huán)境中的至少一個路側(cè)單元(40)和/或廣播發(fā)送給本車輛的周圍環(huán)境中的其他車輛(13)和/或傳輸給后端數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(50)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其中，所述方法至少在步驟S4之前還包括以下步驟：獲取交通事件(11，12)的速度信息，根據(jù)所述速度信息判斷交通事件是否滿足上報條件，其中，在滿足上報條件的情況下在步驟S4中上報所述交通事件(11，12)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其中，所述步驟S1包括：借助GPS衛(wèi)星信號和來自參考站(30)的差分信號來對本車輛(10)進行尤其厘米級精度的定位；以及，在高精度地圖中匹配出本車輛(10)的車道。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，其中，所述步驟S2包括：提供本車輛(10)前方路面的連續(xù)幀圖像(31，32)，選取在連續(xù)幀圖像(31，32)之間的位置變化(34)符合預定義變化的目標對象(33)作為所述交通事件(11，12)，基于交通事件(11，12)在連續(xù)幀圖像(31，32)中的輪廓信息和深度信息計算交通事件(11，12)在本車輛(10)的坐標系中的位置；和/或

借助傳感器融合技術(shù)檢測交通事件(11，12)相對于本車輛(10)的縱向距離、橫向距離以及朝向。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法，其中，所述方法在步驟S4之前還包括以下步驟：

判斷交通事件(11，12)的車道信息相比于上一次上報是否發(fā)生改變，在發(fā)生改變的情況下以更新的車道信息重新上報所述交通事件(11，12)。

9.一種用于上報交通事件(11，12)的設備，所述設備用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，所述設備包括：

定位模塊，其配置成能夠提供以車道級精度描述本車輛(10)的位置的參考位置；

獲取模塊，其配置成功能獲取交通事件(11，12)相對于本車輛(10)的相對位置；

確定模塊，其配置成能夠基于參考位置和相對位置確定交通事件(11，12)的車道信息；以及

通信模塊，其配置成能夠借助車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)上報所述交通事件(11，12)及其車道信息。

10.一種機器可讀程序載體，在其上存儲有計算機程序，所述計算機程序用于當其在計算機上運行時執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法。