[發明專利]一種夾持機構

在審

• 申請號: 202110435075.2
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113183168A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 華洪良;廖振強;王曉軍;黃成;吳世鴻;劉雨航
• 申請（專利權）人: 常州工學院
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/00;B25J15/00;G01L5/22
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張紅艷

本發明提供一種夾持機構，包括夾持部，以及與所述夾持部相連，并驅動所述夾持部動作的驅動部；所述驅動部包括驅動電機，與所述驅動電機相連的驅動連桿結構以及測力裝置；所述驅動連桿結構與所述夾持部相連，所述驅動連桿結構上設置有第一彈性元件；所述測力裝置用于獲取所述夾持部的夾持力。本發明提供的夾持機構，通過將測力裝置設置于驅動部中，可在驅動電機輸出的動力傳輸至夾持部之前，即可通過該測力裝置來獲取即將傳送至夾持部中的夾持力，從而能夠根據該檢測到的力來及時控制驅動電機的運行，控制過程過程更加直接、快速，且檢測誤差小，在減少零部件，簡化夾持機構結構的同時，有利于簡化控制過程，提高控制過程的靈敏度與準確度。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種夾持機構。

背景技術

隨著機械自動化程度的提高，機器人在各行各業中的應用越來越多，同時，對各類機器人夾持機構的要求也越來越高。

目前，欠驅動夾持機構是機器人實現夾取操作的關鍵執行部件，在工業、農業、醫療、食品以及深海采樣等領域均有廣闊的應用前景。

現有的欠驅動夾持機構通常通過在夾持部設置指尖力位傳感器來獲取夾持力，夾持機構運行過程中，需要通過根據指尖力位傳感器檢測到的夾持力來控制驅動機構的運行，控制過程復雜。

發明內容

本發明解決的問題是目前的夾持機構控制過程復雜。

為解決上述問題，本發明提供一種夾持機構，包括夾持部，以及與所述夾持部相連，并驅動所述夾持部動作的驅動部；

所述驅動部包括驅動電機，與所述驅動電機相連的驅動連桿結構以及測力裝置；

所述驅動連桿結構與所述夾持部相連，所述驅動連桿結構上設置有第一彈性元件；

所述測力裝置用于獲取所述夾持部的夾持力。

驅動部為串聯彈性驅動結構，通過串聯彈性驅動原理驅動夾持部動作；通過將測力裝置設置于驅動部中，控制過程更加直接、快速，且檢測誤差小，在減少零部件，簡化夾持機構結構的同時，有利于簡化控制過程，提高控制過程的靈敏度與準確度。

可選地，所述測力裝置包括分別設置于所述第一彈性元件兩端的第一位移傳感器以及第二位移傳感器。通過在第一彈性元件的兩端設置第一位移傳感器以及第二位移傳感器，能夠獲取第一彈性元件發生的形變量，進而可根據該形變量來得到夾持部中的夾持力，結構簡單。

可選地，所述第一彈性元件包括第一彈簧。

可選地，所述測力裝置包括與所述驅動電機相連的測力計。檢測方式直接，檢測誤差小，控制更加靈敏。

可選地，所述驅動連桿結構包括第一驅動連桿以及第二驅動連桿，所述第一驅動連桿的一端與所述驅動電機相連，另一端與所述第二驅動連桿的中部相連；所述第二驅動連桿的兩端與所述夾持部相連。

可選地，所述第一彈性元件設置于所述第一驅動連桿上。通過該第一彈性元件來提高夾持過程的柔順性。

可選地，所述夾持部包括兩個相對設置的夾持分部，以及與兩個所述夾持分部均鉸接的夾持基座；所述夾持基座位于兩個所述夾持分部之間，兩個所述夾持分部分別與所述第二驅動連桿的兩端鉸接，兩個所述夾持分部之間構成夾持空間。

可選地，每一所述夾持分部均包括依次鉸接的夾持驅動連桿、夾持傳動連桿、變胞連桿以及指尖連桿；所述夾持傳動連桿與所述夾持基座相鉸接；每一所述夾持分部均還包括內連桿，所述內連桿位于所述變胞連桿內側；所述內連桿的一端與所述夾持基座鉸接，另一端與所述指尖連桿鉸接；其中所述夾持驅動連桿與所述第二驅動連桿相鉸接。

可選地，每一所述夾持分部均還包括第二彈性元件，所述第二彈性元件的一端與所述夾持基座鉸接，另一端與所述變胞連桿鉸接。