[發明專利]一種夾持機構

在審

• 申請號: 202110435075.2
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113183168A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 華洪良;廖振強;王曉軍;黃成;吳世鴻;劉雨航
• 申請（專利權）人: 常州工學院
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/00;B25J15/00;G01L5/22
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張紅艷

1.一種夾持機構，其特征在于，包括夾持部(1)，以及與所述夾持部(1)相連，并驅動所述夾持部(1)動作的驅動部(2)；

所述驅動部(2)包括驅動電機(21)，與所述驅動電機(21)相連的驅動連桿結構(22)以及測力裝置(23)；

所述驅動連桿結構(22)與所述夾持部(1)相連，所述驅動連桿結構(22)上設置有第一彈性元件(221)；

所述測力裝置(23)用于獲取所述夾持部(1)的夾持力。

2.如權利要求1所述的夾持機構，其特征在于，所述測力裝置(23)包括分別設置于所述第一彈性元件(221)兩端的第一位移傳感器(231)以及第二位移傳感器(232)。

3.如權利要求2所述的夾持機構，其特征在于，所述第一彈性元件(221)包括第一彈簧。

4.如權利要求1所述的夾持機構，其特征在于，所述測力裝置(23)包括與所述驅動電機(21)相連的測力計(233)。

5.如權利要求1～4任一項所述的夾持機構，其特征在于，所述驅動連桿結構(22)包括第一驅動連桿(222)以及第二驅動連桿(223)，所述第一驅動連桿(222)的一端與所述驅動電機(21)相連，另一端與所述第二驅動連桿(223)的中部相連；所述第二驅動連桿(223)的兩端與所述夾持部(1)相連。

6.如權利要求5所述的夾持機構，其特征在于，所述第一彈性元件(221)設置于所述第一驅動連桿(222)上。

7.如權利要求5所述的夾持機構，其特征在于，所述夾持部(1)包括兩個相對設置的夾持分部，以及與兩個所述夾持分部均鉸接的夾持基座；所述夾持基座位于兩個所述夾持分部之間，兩個所述夾持分部分別與所述第二驅動連桿(223)的兩端鉸接，兩個所述夾持分部之間構成夾持空間。

8.如權利要求7所述的夾持機構，其特征在于，每一所述夾持分部均包括依次鉸接的夾持驅動連桿(11)、夾持傳動連桿(12)、變胞連桿(13)以及指尖連桿(14)；所述夾持傳動連桿(12)與所述夾持基座相鉸接；每一所述夾持分部均還包括內連桿(15)，所述內連桿(15)位于所述變胞連桿(13)內側；所述內連桿(15)的一端與所述夾持基座鉸接，另一端與所述指尖連桿(14)鉸接；其中所述夾持驅動連桿(11)與所述第二驅動連桿(223)相鉸接。

9.如權利要求8所述的夾持機構，其特征在于，每一所述夾持分部均還包括第二彈性元件(16)，所述第二彈性元件(16)的一端與所述夾持基座鉸接，另一端與所述變胞連桿(13)鉸接。

10.如權利要求8所述的夾持機構，其特征在于，所述夾持驅動連桿(11)與所述夾持傳動連桿(12)之間、所述夾持傳動連桿(12)與所述變胞連桿(13)之間、所述變胞連桿(13)與所述指尖連桿(14)之間，以及所述內連桿(15)與所述指尖連桿(14)之間均通過柔性鉸鏈相鉸接。