[發(fā)明專利]一種擬人手指機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110435068.2
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113084851B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 華洪良;吳世鴻;吳小鋒;陳勇將;王曉軍;黃成
• 申請（專利權(quán)）人: 常州工學(xué)院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張紅艷

本發(fā)明提供一種擬人手指機(jī)構(gòu)，包括：指座；至少一個(gè)近端指節(jié)，位于所述指座的外側(cè)；至少一個(gè)中部指節(jié)，位于所述近端指節(jié)的外側(cè)；遠(yuǎn)端指節(jié)，位于所述中部指節(jié)的外側(cè)；驅(qū)動(dòng)器，位于所述指座的內(nèi)側(cè)；驅(qū)動(dòng)線纜，一端與所述驅(qū)動(dòng)器相連，另一端依次穿過所述指座、所述近端指節(jié)、所述中部指節(jié)后，與所述遠(yuǎn)端指節(jié)相連；張力帶，一端與所述指座相連，另一端與所述遠(yuǎn)端指節(jié)相連。本發(fā)明提供的擬人手指機(jī)構(gòu)，通過將依次鉸接的指座、近端指節(jié)、中部指節(jié)以及遠(yuǎn)端指節(jié)均設(shè)置為一體式結(jié)構(gòu)，減少了零部件的數(shù)量；同時(shí)，結(jié)合一體式結(jié)構(gòu)的張力帶以及驅(qū)動(dòng)線纜，簡化了擬人手指機(jī)構(gòu)的抓取控制過程，有利于簡化擬人手指機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，降低制作成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種擬人手指機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

擬人手指機(jī)構(gòu)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)抓取操作的關(guān)鍵部件，在醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、新零售等領(lǐng)域均具有廣闊的應(yīng)用前景。

現(xiàn)有的機(jī)器人抓取機(jī)構(gòu)中，擬人手指的結(jié)構(gòu)均較為復(fù)雜，零部件多，制作成本高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問題是目前的擬人手指機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種擬人手指機(jī)構(gòu)，包括：

指座；

至少一個(gè)近端指節(jié)，位于所述指座的外側(cè)；

至少一個(gè)中部指節(jié)，位于所述近端指節(jié)的外側(cè)；

遠(yuǎn)端指節(jié)，位于所述中部指節(jié)的外側(cè)；

所述指座、所述近端指節(jié)、所述中部指節(jié)以及所述遠(yuǎn)端指節(jié)均為一體式結(jié)構(gòu)，且所述指座、所述近端指節(jié)、所述中部指節(jié)以及所述遠(yuǎn)端指節(jié)依次相鉸接；

驅(qū)動(dòng)器，位于所述指座的內(nèi)側(cè)；

驅(qū)動(dòng)線纜，一端與所述驅(qū)動(dòng)器相連，另一端依次穿過所述指座、所述近端指節(jié)、所述中部指節(jié)后，與所述遠(yuǎn)端指節(jié)相連；

張力帶，一端與所述指座相連，另一端依次穿過所述指座、所述近端指節(jié)、所述中部指節(jié)后，與所述遠(yuǎn)端指節(jié)相連。

可選地，所述指座、所述近端指節(jié)、所述中部指節(jié)以及所述遠(yuǎn)端指節(jié)之間的鉸接位置均形成鉸接讓位槽。

可選地，所述遠(yuǎn)端指節(jié)包括第四橫板，以及與所述第四橫板相連的第六連接部；所述第六連接部包括與所述第四橫板垂直連接的第六豎板，以及與所述第六豎板垂直連接的第六連接板；所述第六連接板從所述第六豎板的頂端向遠(yuǎn)離所述第四橫板的一側(cè)延伸；所述第六連接板上設(shè)置有與所述中部指節(jié)相適配的第六鉸接孔；所述第六連接板上靠近所述第四橫板的一端設(shè)置有第二張緊孔；所述第六豎板上靠近所述第四橫板的一端設(shè)置有固定銷釘，所述驅(qū)動(dòng)線纜與所述固定銷釘相連。

可選地，所述中部指節(jié)包括位于中部的第三橫板，以及分別位于所述第三橫板兩端的第四連接部與第五連接部；所述中部指節(jié)通過所述第四連接部與所述近端指節(jié)相鉸接；所述第五連接部適于與所述第六鉸接孔相配合，以實(shí)現(xiàn)所述中部指節(jié)與所述遠(yuǎn)端指節(jié)相鉸接。

可選地，所述第五連接部包括與所述第三橫板垂直連接的第五豎板，以及與所述第五豎板垂直連接的第五連接板；所述第五連接板從所述第五豎板的頂端向遠(yuǎn)離所述第三橫板的方向延伸；所述第五連接板上設(shè)置有與所述第六鉸接孔相適配的第五鉸接孔；所述第五豎板上靠近所述第三橫板的一端設(shè)置有第五通孔。

可選地，所述第四連接部包括與所述第三橫板垂直連接的第四豎板，以及與所述第四豎板垂直連接的第四連接板；所述第四連接板從所述第四豎板的頂端向遠(yuǎn)離所述第三橫板的方向延伸；所述第四連接板上設(shè)置有第四鉸接孔，所述中部指節(jié)通過所述第四鉸接孔與所述近端指節(jié)相鉸接；所述第四豎板上靠近所述第三橫板的一端設(shè)置有第四通孔。