[發(fā)明專利]一種擬人手指機構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110435068.2 | 申請日： | 2021-04-22 |
| 公開（公告）號： | CN113084851B | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 華洪良;吳世鴻;吳小鋒;陳勇將;王曉軍;黃成 | 申請（專利權(quán)）人： | 常州工學(xué)院 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 張紅艷 |
| 地址： | 213032 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 擬人 手指 機構(gòu) | ||
1.一種擬人手指機構(gòu)，其特征在于，包括：
指座(1)；
至少一個近端指節(jié)(2)，位于所述指座(1)的外側(cè)；
至少一個中部指節(jié)(3)，位于所述近端指節(jié)(2)的外側(cè)；
遠端指節(jié)(4)，位于所述中部指節(jié)(3)的外側(cè)；
所述指座(1)、所述近端指節(jié)(2)、所述中部指節(jié)(3)以及所述遠端指節(jié)(4)均為一體式結(jié)構(gòu)，且所述指座(1)、所述近端指節(jié)(2)、所述中部指節(jié)(3)以及所述遠端指節(jié)(4)依次相鉸接；
驅(qū)動器，位于所述指座(1)的內(nèi)側(cè)；
驅(qū)動線纜(5)，一端與所述驅(qū)動器相連，另一端依次穿過所述指座(1)、所述近端指節(jié)(2)、所述中部指節(jié)(3)后，與所述遠端指節(jié)(4)相連；
張力帶(6)，一端與所述指座(1)相連，另一端依次穿過所述指座(1)、所述近端指節(jié)(2)、所述中部指節(jié)(3)后，與所述遠端指節(jié)(4)相連；
所述指座(1)、所述近端指節(jié)(2)、所述中部指節(jié)(3)以及所述遠端指節(jié)(4)之間的鉸接位置均形成鉸接讓位槽(7)；
所述遠端指節(jié)(4)包括第四橫板(41)，以及與所述第四橫板(41)相連的第六連接部(42)；所述第六連接部(42)包括與所述第四橫板(41)垂直連接的第六豎板(421)，以及與所述第六豎板(421)垂直連接的第六連接板(422)；所述第六連接板(422)從所述第六豎板(421)的頂端向遠離所述第四橫板(41)的一側(cè)延伸；所述第六連接板(422)上設(shè)置有與所述中部指節(jié)(3)相適配的第六鉸接孔；所述第六連接板(422)上靠近所述第四橫板(41)的一端設(shè)置有第二張緊孔(4221)；所述第六豎板(421)上靠近所述第四橫板(41)的一端設(shè)置有固定銷釘(4211)，所述驅(qū)動線纜(5)與所述固定銷釘(4211)相連。
2.如權(quán)利要求1所述的擬人手指機構(gòu)，其特征在于，所述中部指節(jié)(3)包括位于中部的第三橫板(31)，以及分別位于所述第三橫板(31)兩端的第四連接部(32)與第五連接部(33)；所述中部指節(jié)(3)通過所述第四連接部(32)與所述近端指節(jié)(2)相鉸接；所述第五連接部(33)適于與所述第六鉸接孔相配合，以實現(xiàn)所述中部指節(jié)(3)與所述遠端指節(jié)(4)相鉸接。
3.如權(quán)利要求2所述的擬人手指機構(gòu)，其特征在于，所述第五連接部(33)包括與所述第三橫板(31)垂直連接的第五豎板(331)，以及與所述第五豎板(331)垂直連接的第五連接板(332)；所述第五連接板(332)從所述第五豎板(331)的頂端向遠離所述第三橫板(31)的方向延伸；所述第五連接板(332)上設(shè)置有與所述第六鉸接孔相適配的第五鉸接孔(3321)；所述第五豎板(331)上靠近所述第三橫板(31)的一端設(shè)置有第五通孔(3311)。
4.如權(quán)利要求2所述的擬人手指機構(gòu)，其特征在于，所述第四連接部(32)包括與所述第三橫板(31)垂直連接的第四豎板(321)，以及與所述第四豎板(321)垂直連接的第四連接板(322)；所述第四連接板(322)從所述第四豎板(321)的頂端向遠離所述第三橫板(31)的方向延伸；所述第四連接板(322)上設(shè)置有第四鉸接孔，所述中部指節(jié)(3)通過所述第四鉸接孔與所述近端指節(jié)(2)相鉸接；所述第四豎板(321)上靠近所述第三橫板(31)的一端設(shè)置有第四通孔(3211)。
5.如權(quán)利要求2所述的擬人手指機構(gòu)，其特征在于，所述近端指節(jié)(2)包括位于中部的第二橫板(21)，以及分別位于所述第二橫板(21)兩端的第二連接部(22)與第三連接部(23)；所述第三連接部(23)適于與所述第四連接部(32)相鉸接；所述近端指節(jié)(2)通過所述第二連接部(22)與所述指座(1)相鉸接；所述第二連接部(22)的結(jié)構(gòu)與所述第四連接部(32)的結(jié)構(gòu)相同；所述第三連接部(23)的結(jié)構(gòu)與所述第五連接部(33)的結(jié)構(gòu)相同。
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