[發(fā)明專利]超聲波雷達(dá)地鎖的檢測(cè)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110434998.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-22
• 公開（公告）號(hào): CN113140133B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜維;張曉棟;戴潔;王方龍;張浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 開邁斯新能源科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G08G1/04;G01S15/93
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉松

本發(fā)明提供一種超聲波雷達(dá)地鎖的檢測(cè)方法及裝置，目的在于最大利用通過超聲波雷達(dá)檢測(cè)地鎖升起過程，降低風(fēng)險(xiǎn)，主要技術(shù)方案包括：在確定待停車位無車后，啟動(dòng)超聲波雷達(dá)的周期檢測(cè)，與計(jì)時(shí)器；控制地鎖升起，并基于所述超聲波雷達(dá)持續(xù)檢測(cè)是否有障礙物的存在；若確定不存在障礙物，則確定所述計(jì)時(shí)器是否超時(shí)；若超時(shí)，則關(guān)閉所述超聲波雷達(dá)，并將所述地鎖完全升起。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種超聲波雷達(dá)地鎖的檢測(cè)方法、一種超聲波雷達(dá)地鎖的檢測(cè)裝置、一種計(jì)算機(jī)設(shè)備和一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)動(dòng)車數(shù)量持續(xù)增加，停車位資源越來越緊張。智能車位管理系統(tǒng)作為一種新興的產(chǎn)業(yè)，大量應(yīng)用于共享停車位，專用停車位(充電停車位)，私人停車位的管理。其中車位地鎖作為的關(guān)鍵設(shè)備組件，對(duì)車位狀態(tài)的檢測(cè)是整個(gè)系統(tǒng)正常工作的提前。一旦檢測(cè)出錯(cuò)，會(huì)損壞車輛，造成財(cái)產(chǎn)損失，嚴(yán)重時(shí)會(huì)對(duì)人生安全造成威脅。

當(dāng)前地鎖主要采用超聲波雷達(dá)測(cè)距探測(cè)車位狀態(tài)。當(dāng)?shù)劓i完全降下后，開啟超聲波雷達(dá)，周期性探測(cè)車位是否停有車輛。在一段探測(cè)時(shí)間內(nèi)，例如3分鐘內(nèi)，未檢測(cè)到車輛，關(guān)閉超聲波雷達(dá)，并自動(dòng)升起地鎖，對(duì)車位進(jìn)行鎖定保護(hù)。該方案存在一種潛在風(fēng)險(xiǎn)，在地鎖降下后，如果車輛沒有立即駛?cè)胪＼囄唬?分鐘左右才開始駛?cè)搿＼囕v駛?cè)脒^程中，地鎖剛好完成特定時(shí)間內(nèi)的周期性探測(cè)，未檢測(cè)到車位停有車輛，會(huì)自動(dòng)升起。由于地鎖升起時(shí)間為4s左右，時(shí)間較短，駕駛員來不及反應(yīng)，從而造成車輛損壞；同時(shí)地鎖升起時(shí)力度較大，撞擊后會(huì)存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題，提供了一種超聲波雷達(dá)地鎖的檢測(cè)方法及裝置，該方法能夠最大利用通過超聲波雷達(dá)檢測(cè)地鎖升起過程，降低風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種超聲波雷達(dá)地鎖的檢測(cè)方法，包括：

在確定待停車位無車后，啟動(dòng)超聲波雷達(dá)的周期檢測(cè)，與計(jì)時(shí)器；

控制地鎖升起，并基于所述超聲波雷達(dá)持續(xù)檢測(cè)是否有障礙物的存在；

若確定不存在障礙物，則確定所述計(jì)時(shí)器是否超時(shí)；

若超時(shí)，則關(guān)閉所述超聲波雷達(dá)，并將所述地鎖完全升起。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還包括：

若基于所述超聲波雷達(dá)持續(xù)檢測(cè)有障礙物的存在，則控制所述地鎖報(bào)警，并關(guān)閉所述計(jì)時(shí)器；

控制所述地鎖暫停升起，并將所述地鎖完全降下。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在啟動(dòng)超聲波雷達(dá)的周期檢測(cè)，與計(jì)時(shí)器之前，所述方法還包括：

計(jì)算超聲波雷達(dá)探測(cè)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

獲取所述地鎖升起至90°時(shí)所需的升起時(shí)間；

根據(jù)所述最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度與所述升起時(shí)間，計(jì)算可開啟超聲波探測(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，可通過下述公式計(jì)算超聲波雷達(dá)探測(cè)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度，包括：

^sinα＝H/L

^sin(α-(90-(β/2))＝(H+h)/k*R

其中，α為開啟雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)到的理論最大角度，H為轉(zhuǎn)動(dòng)到α?xí)r地鎖的高度，L為距搖臂底部距離，h為搖臂底部距地面高度，β為超聲波縱向探測(cè)角度，R為超聲波末端探測(cè)半徑，k超聲波末端探測(cè)安全系數(shù)；

當(dāng)L＝37cm，h＝3cm，β＝80°，R＝100cm，k＝0.9時(shí)，可計(jì)算出α≈75.4°

最終角度為最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度取整，即γ＝[α]＝75°。