[發明專利]超聲波雷達地鎖的檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202110434998.6
• 申請日: 2021-04-22
• 公開（公告）號: CN113140133B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 杜維;張曉棟;戴潔;王方龍;張浩
• 申請（專利權）人: 開邁斯新能源科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/04;G01S15/93
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉松

1.一種超聲波雷達地鎖的檢測方法，其特征在于，包括：

在確定待停車位無車后，啟動超聲波雷達的周期檢測，與計時器；

控制地鎖升起，并基于所述超聲波雷達持續檢測是否有障礙物的存在；

若確定不存在障礙物，則確定所述計時器是否超時，其中，超時指計時時間超過可開啟超聲波探測的轉動時間；

若超時，則關閉所述超聲波雷達，并將所述地鎖完全升起，

所述方法還包括：

若基于所述超聲波雷達持續檢測有障礙物的存在，則控制所述地鎖報警，并關閉所述計時器；

控制所述地鎖暫停升起，并將所述地鎖完全降下，

在啟動超聲波雷達的周期檢測，與計時器之前，所述方法還包括：

計算超聲波雷達探測的最大轉動角度；

獲取所述地鎖升起至90°時所需的升起時間；

根據所述最大轉動角度與所述升起時間，計算可開啟超聲波探測的轉動時間。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，可通過下述公式計算超聲波雷達探測的最大轉動角度，包括：

α = H/L

(α - (90 - (β/2)) = (H+h)/(k*R)

其中，α為開啟雷達轉動到的理論最大角度，H為轉動到α時地鎖的高度，L為距搖臂底部距離，h 為搖臂底部距地面高度，β為超聲波縱向探測角度，R為超聲波末端探測半徑，k超聲波末端探測安全系數；

假設當L = 37cm，h = 3cm，β = 80°，R = 100cm，k=0.9 時，計算出α ≈ 75.4°

最終角度為最大轉動角度取整，即γ = [α] = 75°。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述最大轉動角度與所述升起時間，計算可開啟超聲波探測的轉動時間包括：

開啟超聲波雷達檢測的時間為T*(γ/90)，其中，T為地鎖搖臂完全升起時所需時間，即搖臂從0°升起到90°所有時間，γ為最大轉動角度，90為完全升起轉動的角度；

所述開啟超聲波雷達檢測的時間為T*(γ/90)的計算結果精度為取小數點后兩位，且第三位全舍；

假設當 T= 4s， γ=75時，最終計算時間為t = 3.33s。

4.一種超聲波雷達地鎖的檢測裝置，其特征在于，包括：

啟動單元，用于在確定待停車位無車后，啟動超聲波雷達的周期檢測，與計時器；

第一控制單元，用于控制地鎖升起，

檢測單元，用于基于所述超聲波雷達持續檢測是否有障礙物的存在；

確定單元，用于當所述檢測單元確定不存在障礙物時，確定所述計時器是否超時，其中，超時指計時時間超過可開啟超聲波探測的轉動時間；

第一處理單元，用于當所述確定單元確定計時器超時時，關閉所述超聲波雷達，并將所述地鎖完全升起，

所述裝置還包括：

第二控制單元，用于當所述檢測單元基于所述超聲波雷達持續檢測有障礙物的存在時，控制所述地鎖報警，并關閉所述計時器；

第二處理單元，用于控制所述地鎖暫停升起，并將所述地鎖完全降下，

所述裝置還包括：

第一計算單元，用于在所述啟動單元啟動超聲波雷達的周期檢測，與計時器之前，計算超聲波雷達探測的最大轉動角度；

獲取單元，用于獲取所述地鎖升起至90°時所需的升起時間；

第二計算單元，用于根據所述第一計算單元計算的所述最大轉動角度與所述獲取單元獲取的所述升起時間，計算可開啟超聲波探測的轉動時間。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，可通過下述公式計算超聲波雷達探測的最大轉動角度，包括：

α = H/L

(α - (90 - (β/2)) = (H+h)/(k*R)

其中，α為開啟雷達轉動到的理論最大角度，H為轉動到α時地鎖的高度，L為距搖臂底部距離，h 為搖臂底部距地面高度，β為超聲波縱向探測角度，R為超聲波末端探測半徑，k超聲波末端探測安全系數；

假設當L = 37cm，h = 3cm，β = 80°，R = 100cm，k=0.9 時，計算出α ≈ 75.4°

最終角度為最大轉動角度取整，即γ = [α] = 75°。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二計算單元包括：

第一計算模塊，用于計算開啟超聲波雷達檢測的時間為 T*(γ/90)，其中，T為地鎖搖臂完全升起時所需時間，即搖臂從0°升起到90°所有時間，γ為最大轉動角度，90為完全升起轉動的角度；

所述開啟超聲波雷達檢測的時間為T*(γ/90)的計算結果精度為取小數點后兩位，且第三位全舍；

假設當 T= 4s， γ=75時，最終計算時間為t = 3.33s。