[發明專利]執行裝置及使用其的無人機機載云臺

有效

• 申請號: 202110434461.X
• 申請日: 2020-11-01
• 公開（公告）號: CN113022872B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 張鵬飛;易航
• 申請（專利權）人: 許昌學院
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 鄭州亦鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 41188
• 代理人: 張夏謙

本發明涉及一種無人機機載云臺及其使用的執行裝置。執行裝置，包括用于固定在吊艙上的固定轉盤和用于固定在攝像頭上的活動轉盤，固定轉盤和活動轉盤同軸相對設置，固定轉盤和活動轉盤之間設有減震結構，減震結構包括在圓周方向間隔均布且夾設在固定轉盤的邊緣和活動轉盤的邊緣之間的橡膠囊，橡膠囊內充滿有MR流體或ER流體。本發明以帶有MR或ER流體的橡膠囊形成位于吊艙和攝像頭之間的減震結構，一方面利用MR或ER流體可固化的特點，使得攝像頭和吊艙之間的相對位置可以鎖定；另一方面利用MR或ER流體固化過程非瞬時完成的，所以不存在瞬時鎖定的問題，也就避免了攝像頭被剛性鎖定在吊艙上的問題，減少了鎖定過程中沖擊力。

技術領域

本發明涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機機載云臺及其使用的執行裝置。

背景技術

地理信息系統（GIS，GeographicInformationSystem）是一門綜合性學科，結合地理學與地圖學以及遙感和計算機科學，已經廣泛的應用在不同的領域，是用于輸入、存儲、查詢、分析和顯示地理數據的計算機系統，隨著GIS的發展，也有稱GIS為“地理信息科學”（GeographicInformationScience），近年來，也有稱GIS為地理信息服務（GeographicInformationservice）。GIS是一種基于計算機的工具，它可以對空間信息進行分析和處理（簡而言之，是對地球上存在的現象和發生的事件進行成圖和分析）。GIS技術把地圖這種獨特的視覺化效果和地理分析功能與一般的數據庫操作（例如查詢和統計分析等）集成在一起。

現有的GIS技術中應用的實景多采用人工拍攝的方式獲得，如工作人員手持攝像設備或者駕車攜帶拍照設備，深入實地進行實景拍攝，并在拍攝完成后進行實景照片拼合，并將拼合后的實景照片與地標信息進行匹配，再將其他地理信息進行組合，得到GIS數據庫，應用在地圖演示中。但是，這種實景獲取的方式對人為因素要求過高，從而導致了實景獲取的過程人力成本太高、效率低下，嚴重影響相關下游應用領域的快速發展，以致GIS技術的相關應用現狀還未大面積的普及。

發明內容

一方面，本發明的目的是提供一種執行裝置，包括用于固定在吊艙上的固定轉盤和用于固定在攝像頭上的活動轉盤，固定轉盤和活動轉盤同軸相對設置，固定轉盤和活動轉盤之間設有減震結構，減震結構包括在圓周方向間隔均布且夾設在固定轉盤的邊緣和活動轉盤的邊緣之間的橡膠囊，橡膠囊內充滿有MR流體或ER流體。

優選地，橡膠囊為保齡球瓶形，橡膠囊的小端嵌裝在活動轉盤上開設的活動嵌槽中，大端嵌裝在固定轉盤上開設的固定嵌槽中。

優選地，橡膠囊的囊壁采用磁性橡膠材料，橡膠囊內充滿ER流體，并且在橡膠囊兩端的分別密封固定有內端伸入ER流體、外端從橡膠囊露出的電極；固定嵌槽和活動嵌槽的槽底位置各自設有與所述電極導電連接的滑片導體以及與橡膠囊磁性連接的第三電磁體。

優選地，橡膠囊為與固定轉盤同軸的環形，在固定嵌槽和活動嵌槽的槽壁上還嵌裝有與橡膠囊的外壁滾動配合的滾珠。

優選地，橡膠囊的腰部內嵌有用于將橡膠囊向兩端撐開的彈簧。

本發明的另一目的是提供一種應用于GIS實景圖像采集的無人機機載云臺，其技術方案如下：

應用于GIS實景圖像采集的無人機機載云臺，包括搭載于固定翼或旋翼無人機的機腹處的吊艙及其上搭載的攝像頭，吊艙包括連接在固定翼或旋翼無人機機腹上的第一支架，第一支架通過第一執行裝置連接有用于在第一執行裝置驅動下至少相對于第一支架繞前后延伸的軸線轉動的第二支架，第二支架上連接有用于驅動攝像頭相對于第二支架至少繞左右延伸的軸線轉動的第二執行裝置，其中，

第一執行裝置包括固定在第一支架上的第一固定轉盤及其上固定且輸出軸前后延伸的第一電機，第一固定轉盤的邊緣上固定有繞圓周方向間隔均布且通電回路相對獨立的第一電磁體，第一電機通過萬向節聯軸器連接有與第二支架連接的第一活動轉盤，第一活動轉盤的邊緣上同軸固定有環形且一端磁極與第一電磁體正對的第一永磁體；以及