[發明專利]執行裝置及使用其的無人機機載云臺

有效

• 申請號: 202110434461.X
• 申請日: 2020-11-01
• 公開（公告）號: CN113022872B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 張鵬飛;易航
• 申請（專利權）人: 許昌學院
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 鄭州亦鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 41188
• 代理人: 張夏謙

1.執行裝置，包括用于固定在吊艙上的固定轉盤和用于固定在攝像頭上的活動轉盤，固定轉盤和活動轉盤同軸相對設置，其特征在于，固定轉盤和活動轉盤之間設有減震結構，減震結構包括在圓周方向間隔均布且夾設在固定轉盤的邊緣和活動轉盤的邊緣之間的橡膠囊，橡膠囊內充滿有ER流體；橡膠囊為保齡球瓶形，橡膠囊的腰部沿其長度方向自中央向兩端厚度逐漸減小，橡膠囊的腰部內嵌有用于將橡膠囊向兩端撐開的彈簧。

2.根據權利要求1所述的執行裝置，其特征在于，橡膠囊的小端嵌裝在活動轉盤上開設的活動嵌槽中，大端嵌裝在固定轉盤上開設的固定嵌槽中。

3.根據權利要求2所述的執行裝置，其特征在于，橡膠囊的囊壁采用磁性橡膠材料，橡膠囊內充滿ER流體，并且在橡膠囊兩端的分別密封固定有內端伸入ER流體、外端從橡膠囊露出的電極；固定嵌槽和活動嵌槽的槽底位置各自設有與所述電極導電連接的滑片導體以及與橡膠囊磁性連接的第三電磁體。

4.根據權利要求3所述的執行裝置，其特征在于，固定嵌槽和活動嵌槽的槽壁上還嵌裝有與橡膠囊的外壁滾動配合的滾珠。

5.無人機機載云臺，包括搭載于固定翼或旋翼無人機的機腹處的吊艙及其上搭載的攝像頭，其特征在于，吊艙包括連接在固定翼或旋翼無人機機腹上的第一支架，第一支架通過第一執行裝置連接有用于在第一執行裝置驅動下至少相對于第一支架繞前后延伸的軸線轉動的第二支架，第二支架上連接有用于驅動攝像頭相對于第二支架至少繞左右延伸的軸線轉動的第二執行裝置，第一執行裝置和第二執行裝置均采用如上述權利要求1-4中任意一項所述的執行裝置。

6.根據權利要求5所述的無人機機載云臺，其特征在于，第一執行裝置包括固定在第一支架上的第一固定轉盤及其上固定且輸出軸前后延伸的第一電機，第一固定轉盤的邊緣上固定有繞圓周方向間隔均布且通電回路相對獨立的第一電磁體，第一電機通過萬向節聯軸器連接有與第二支架連接的第一活動轉盤，第一活動轉盤的邊緣上同軸固定有環形且一端磁極與第一電磁體正對的第一永磁體；

第二執行裝置包括固定在第二支架上的第二固定轉盤及其上固定且輸出軸左右延伸的第二電機，第二固定轉盤的邊緣上固定有在圓周方向間隔均布且通電回路相對獨立的第二電磁體，第二電機通過萬向節聯軸器連接有與攝像頭連接的第二活動轉盤，第二活動轉盤的邊緣上同軸固定有環形且一端磁極與第二電磁體正對的第二永磁體。

7.根據權利要求6所述的無人機機載云臺，其特征在于，萬向節聯軸器的至少一端連接有彈性聯軸器。

8.根據權利要求7所述的無人機機載云臺，其特征在于，彈性聯軸器為爪式聯軸器，其彈性件包括同軸設置在兩接頭之間的套環部和夾設在不同接頭相鄰兩爪部之間的緩沖部，緩沖部為內腔充滿MR流體或ER流體的中空結構，各緩沖部的內腔通過套環部內開設的環形通道相互串通。

9.根據權利要求8所述的無人機機載云臺，其特征在于，緩沖部內充滿ER流體，并且緩沖部為兩端封口的圓套筒形，緩沖部的一端設有負電極，環形通道的正對緩沖部和環形通道的相貫位置居中設有正電極。