[發明專利]一種物料抓取裝置及機器人

在審

• 申請號: 202110432490.2
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113084860A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 吳婭婭
• 申請（專利權）人: 吳婭婭
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00;B25J9/02;B25J13/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種物料抓取裝置及機器人，涉及抓取機器人技術領域；為了解決現有機器人容易滑脫的問題；該裝置具體包括收攏機構，所述收攏機構包括梁架組件和四個翻轉組件，翻轉組件包括兩個輪框體和芯軸，芯軸外壁貫穿于輪框體中心內壁；該機器人包括機體，所述機體頂部外壁固定連接有基板，基板頂部外壁固定連接有立架。本發明通過設置收攏機構，其中收攏機構靠近待抓取的物料，由于輪框體一邊處于豎直狀態，推拉缸啟動，帶動移動板移動，使得輪框體逐漸收攏，對物料進行初步夾緊，同時四組翻轉組件和梁架組件組合，能夠從物料四周進行夾緊，從而避免物料從周圍滑脫，而框帶外壁滑動連接的摩擦板，能夠防止物料垂直脫落。

技術領域

本發明涉及抓取機器人技術領域，尤其涉及一種物料抓取裝置及機器人。

背景技術

在袋式包裝物抓取碼垛、裝車等應用領域,比如水泥、化肥、糧食等物品，由于勞動強度大、粉塵多，因此近幾年逐步由機器人替代人工來完成碼垛、裝車等作業，設置于機器人上的抓取裝置也應運而生，目前市場上已出現各式各樣的抓取裝。

經檢索，中國專利申請號為201811652863.1的專利，公開了一種機器人及其物料抓取裝置，物料抓取裝置用于抓取袋裝物，包括機架，所述機架上設有相對設置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一連桿架和可拆卸地設置于第一連桿架上的若干個第一抓齒，所述第二抓手包括第二連桿架和可拆卸地設置于第二連桿架上的若干個第二抓齒，所述第一抓齒可相對于所述第一連桿架轉動，第二抓齒可相對于所述第二連桿架轉動。上述專利中存在以下不足：上述裝置從頂部和底部對物品進行夾緊，但是容易導致物料從前后兩端滑脫，無法在抓取完成后進行有效轉運。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種物料抓取裝置及機器人。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種物料抓取裝置，包括收攏機構，所述收攏機構包括梁架組件和四個翻轉組件，翻轉組件包括兩個輪框體和芯軸，芯軸外壁貫穿于輪框體中心內壁，輪框體為三角形結構，輪框體三角內壁轉動連接有內軸，內軸外壁轉動連接有滾筒，其中一個所述滾筒中間外壁設置有卡槽，卡槽內壁卡接有角齒輪，輪框體底部內壁固定連接有掛帶電機，掛帶電機的輸出軸外壁固定連接有內齒輪，內齒輪與角齒輪嚙合，輪框體三角內壁設置有通槽，通槽內壁直徑為滾筒直徑的四分之五，輪框體一側外壁固定連接有蓋板，芯軸中間外壁貫穿于蓋板中心內壁，滾筒外壁滾動連接有框帶，框帶的寬度與滾筒的長度一致，框帶外壁設置有間距相等的安置槽，安置槽內壁固定連接有兩個伸縮柱，伸縮柱頂端外壁固定連接有摩擦板，摩擦板外壁滑動連接于安置槽內壁，芯軸中間外壁固定連接有帶輪，帶輪的數量為四個以上，輪框體三邊外壁固定連接有托板，托板兩側外壁設置有圓角，托板一側外壁滑動連接于框帶一側外壁。

優選的：所述梁架組件包括十字板和滑軌一，滑軌一的數量為四對，滑軌一頂部外壁通過螺栓連接于十字板底部外壁，滑軌一外壁配合使用有滑塊一，滑塊一底部外壁固定連接有移動板。

進一步的：所述移動板底部外壁固定連接有垂架，芯軸兩端外壁轉動連接于垂架兩側內壁，移動板頂部兩側外壁焊接有擋板，十字板底部外壁固定連接有推拉缸，推拉缸的活塞桿外壁通過螺紋連接于擋板內壁。

進一步優選的：所述移動板頂部外壁固定連接有方架，方架和移動板的中間內壁設置有開槽，十字板一側內壁設置有動槽，方架中間內壁轉動連接有耳軸，另一個所述帶輪中間內壁固定連接于耳軸中間外壁。

作為本發明一種優選的：所述方架一側外壁固定連接有翻轉電機，翻轉電機的輸出軸通過聯軸器連接于耳軸一端外壁，方架外壁滑動連接于十字板的動槽內壁，位于十字板同一側的兩個所述帶輪之間轉動連接有皮帶。

一種機器人，裝配有一種物料抓取裝置，包括機體，所述機體頂部外壁固定連接有基板，基板頂部外壁固定連接有立架，立架一側外壁固定連接有貼板，貼板一側外壁通過螺栓連接有滑軌二，滑軌二配合使用有滑塊二，滑塊二一側外壁固定連接有升降板