[發明專利]激光陀螺的溫度補償方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110432316.8
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113295183A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 張萬緒;曹建偉;陳曉璇;李銀奎;鐘聰;彭進業;孟娜;劉成;汪霖
• 申請（專利權）人: 西北大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 西安嘉思特知識產權代理事務所(普通合伙) 61230
• 代理人: 尹曉雪

本發明公開了一種激光陀螺的溫度補償方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：根據激光陀螺的預設溫度點，獲取溫度傳感器測量得到的當前溫度數據；將當前溫度數據輸入預設溫度補償模型，獲得預設溫度補償模型計算出的修正結果；根據修正結果，調整激光陀螺的當前輸出數據。由于預設溫度補償模型是通過預先獲得的預設溫度點的溫度數據、以及溫度數據對應的激光陀螺的輸出數據確定初始模型，并在初始模型滿足預設條件時刪除初始模型中的至少部分變量得到的，因此可對與激光陀螺的輸出數據存在強線性相關性的自變量進行分析、并確定激光陀螺輸出數據的無關變量，改善了預設溫度補償模型的魯棒性及泛化能力，進而提高激光陀螺的輸出精度。

技術領域

本發明屬于激光陀螺技術領域，具體涉及一種激光陀螺的溫度補償方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

激光陀螺是一種高精度的角速率傳感器件，可通過激光光束的光程差測量物體的角位移。由于激光陀螺是捷聯式慣性導航系統的核心器件，其輸出精度直接決定了捷聯式慣性導航系統的導航精度。但是，激光陀螺的輸出精度易受到溫度變化的影響，因此對激光陀螺進行溫度補償對于提升導航精度具有重要意義。

相關技術中，通常采用多項式線性擬合算法建立溫度補償模型，并根據溫度補償模型的計算結果對激光陀螺進行溫度補償。然而，多項式線性擬合算法在確定溫度補償模型時，多使用經驗公式中的自變量建立模型，當確定的溫度補償模型對部分溫度變化斜率下的溫度數據無法進行有效補償時，則無法確定上述溫度補償模型中的無關變量，進而無法靈活地對各種溫度變化斜率下的溫度數據加以補償，不利于提高激光陀螺的輸出精度。

發明內容

為了解決現有技術中存在的上述問題，本發明提供了一種激光陀螺的溫度補償方法、裝置、電子設備及存儲介質。本發明要解決的技術問題通過以下技術方案實現：

第一方面，本發明實施例提供一種激光陀螺的溫度補償方法，所述激光陀螺包括至少一個溫度傳感器；

所述激光陀螺的溫度補償方法包括：

根據所述激光陀螺的預設溫度點，獲取所述溫度傳感器測量得到的當前溫度數據；

將所述當前溫度數據輸入預設溫度補償模型，獲得所述預設溫度補償模型計算出的修正結果；所述預設溫度補償模型是通過預先獲得的所述預設溫度點的溫度數據、以及所述溫度數據對應的所述激光陀螺的輸出數據確定初始模型，并在所述初始模型滿足預設條件時刪除所述初始模型中的至少部分變量得到的；

根據所述修正結果，調整所述激光陀螺的當前輸出數據。

在本發明的一個實施例中，所述激光陀螺包括殼體、第一陽極、第二陽極和三個所述溫度傳感器，所述預設溫度點包括第一預設溫度點、第二預設溫度點和第三預設溫度點；

其中，所述第一陽極為所述第一預設溫度點，所述第二陽極為所述第二預設溫度點，所述殼體為所述第三預設溫度點。

在本發明的一個實施例中，所述預設溫度點的溫度數據包括第一溫度值和第二溫度值，所述激光陀螺的輸出數據包括與所述第一溫度值對應的第一輸出數據、以及與所述第二溫度值對應的第二輸出數據；

所述預設溫度補償模型采用如下步驟確定：

將所述激光陀螺放置于溫箱內，按照預設溫度區間和預設溫度變化速率設置所述溫箱的溫度；

獲取多組所述第一溫度值和所述第一溫度值對應的第一輸出數據；

按照如下公式確定所述初始模型：