[發明專利]激光陀螺的溫度補償方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110432316.8
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113295183A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 張萬緒;曹建偉;陳曉璇;李銀奎;鐘聰;彭進業;孟娜;劉成;汪霖
• 申請（專利權）人: 西北大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 西安嘉思特知識產權代理事務所(普通合伙) 61230
• 代理人: 尹曉雪

1.一種激光陀螺的溫度補償方法，其特征在于，所述激光陀螺包括至少一個溫度傳感器；

所述激光陀螺的溫度補償方法包括：

根據所述激光陀螺的預設溫度點，獲取所述溫度傳感器測量得到的當前溫度數據；

將所述當前溫度數據輸入預設溫度補償模型，獲得所述預設溫度補償模型計算出的修正結果；所述預設溫度補償模型是通過預先獲得的所述預設溫度點的溫度數據、以及所述溫度數據對應的所述激光陀螺的輸出數據確定初始模型，并在所述初始模型滿足預設條件時刪除所述初始模型中的至少部分變量得到的；

根據所述修正結果，調整所述激光陀螺的當前輸出數據。

2.根據權利要求1所述的激光陀螺的溫度補償方法，其特征在于，所述激光陀螺包括殼體、第一陽極、第二陽極和三個所述溫度傳感器，所述預設溫度點包括第一預設溫度點、第二預設溫度點和第三預設溫度點；

其中，所述第一陽極為所述第一預設溫度點，所述第二陽極為所述第二預設溫度點，所述殼體為所述第三預設溫度點。

3.根據權利要求2所述的激光陀螺的溫度補償方法，其特征在于，所述預設溫度點的溫度數據包括第一溫度值和第二溫度值，所述激光陀螺的輸出數據包括與所述第一溫度值對應的第一輸出數據、以及與所述第二溫度值對應的第二輸出數據；

所述預設溫度補償模型采用如下步驟確定：

將所述激光陀螺放置于溫箱內，按照預設溫度區間和預設溫度變化速率設置所述溫箱的溫度；

獲取多組所述第一溫度值和所述第一溫度值對應的第一輸出數據；

按照如下公式確定所述初始模型：

其中，B_g表示所述激光陀螺的第一輸出數據，T_i1表示所述第一預設溫度點的第一溫度值，T_k表示所述第三預設溫度點的第一溫度值，ΔT_i表示所述第一預設溫度點和所述第二預設溫度點的第一溫度值之差，表示第一預設溫度點第一溫度值的一階差分，K₀、K₁、K₂、K₃、K₄、K₅、K₆、K₇、K₈、K₉、K₁₀和K₁₁為待擬合的偏回歸系數；

根據所述初始模型、所述第一溫度值和所述第一輸出數據進行線性擬合，確定所述初始模型的所述偏回歸系數。

4.根據權利要求3所述的激光陀螺的溫度補償方法，其特征在于，所述確定初始模型的偏回歸系數的步驟之后，還包括：

將所述第一溫度值輸入所述初始模型，根據初始模型計算出的第一修正結果調整所述第一數據；

將所述第二溫度值輸入所述初始模型，根據初始模型計算出的第二修正結果調整所述第二數據；

計算調整后的第一數據的零偏穩定性，得到第一零偏穩定性，并計算調整后的第二數據的零偏穩定性，得到第二零偏穩定性；

判斷所述第一零偏穩定性和所述第二零偏穩定性是否滿足預設條件；若否，則刪除所述初始模型中的至少部分變量，獲得所述預設溫度補償模型；

若是，則將所述初始模型作為所述預設溫度補償模型。

5.根據權利要求4所述的激光陀螺的溫度補償方法，其特征在于，所述第一零偏穩定性采用如下公式計算得到：

其中，B_s為所述第一零偏穩定性，N_i表示第i次采樣時激光陀螺的第一輸出數據的累計脈沖數，τ為采樣時間間隔，n為第i次采樣時的采樣點數，K為標度因數。

6.根據權利要求4所述的激光陀螺的溫度補償方法，其特征在于，所述預設條件為：所述第一零偏穩定性和所述第二零偏穩定性屬于同一數量級。