[發明專利]一種履帶式搬運機器人

在審

• 申請號: 202110430161.4
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN112959295A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 劉珍來;羅紹華;唐啟金;王鵬;譚敏;陳小麗;劉嘉
• 申請（專利權）人: 重慶航天職業技術學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 王小燕

1.一種履帶式搬運機器人，其特征在于：包括越障式履帶底盤、設置于所述越障式履帶底盤上的伸縮升降裝置和設置于所述伸縮升降裝置上的搬運爪；

所述越障式履帶底盤包括車架、分設于車架兩側的兩個履帶裝置和設置于車架上用于驅動所述履帶裝置運轉的驅動系統；所述履帶裝置包括行走履帶機構和設置于行走履帶機構前后兩側的兩越障履帶機構；所述行走履帶機構包括兩行走履帶輪和連接于兩行走履帶輪之間的行走履帶；所述越障履帶機構包括履帶安裝架、安裝于所述履帶安裝架上的兩個越障履帶輪和連接于兩越障履帶輪之間的越障履帶；所述越障履帶機構的其中一個越障履帶輪與行走履帶輪同軸連接；

所述驅動系統包括用于驅動行走履帶輪轉動的行走驅動機構和用于驅動越障履帶機構的履帶安裝架整體轉動的越障驅動機構。

2.根據權利要求1所述的履帶式搬運機器人，其特征在于：所述行走驅動機構包括兩個安裝于車架的行走驅動電機；每一所述行走驅動電機通過兩個帶傳動機構將動力傳遞至所述行走履帶輪的輪軸；所述越障驅動機構包括四個安裝于車架的越障驅動電機、通過滾針軸承支承于輪軸外并與履帶安裝架一一對應相互固定的軸套和用于將越障驅動電機的動力傳遞至所述軸套的蝸輪蝸桿減速器。

3.根據權利要求2所述的履帶式搬運機器人，其特征在于：所述伸縮升降裝置包括剪叉式升降機構、安裝于所述剪叉式升降機構上的升降平臺、設置于升降平臺上的伸縮臂和固定于伸縮臂外端的夾爪安裝座；所述車架上設有用于推動剪叉式升降機構升降的滾珠絲杠副Ⅰ和用于驅動滾珠絲杠副Ⅰ的絲杠轉動的升降驅動電機；所述升降平臺上設有用于推動伸縮臂水平滑動的滾珠絲杠副Ⅱ和用于驅動滾珠絲杠副Ⅱ的絲杠轉動的伸縮驅動電機；所述夾爪安裝座上設有用于驅動搬運爪旋轉的旋轉電機。

4.根據權利要求3所述的履帶式搬運機器人，其特征在于：所述搬運爪包括手掌座、安裝于手掌座的四個手指組件和用于驅動手指組件動作的手指驅動機構；所述手指組件包括手指體和鉸接于手指體與手掌座之間的兩個連桿，所述手指體、手掌座和兩連桿共同形成平行四邊形連桿機構；所述手指驅動機構包括井字形的螺母滑塊、一一對應鉸接于各手指組件的其中一個連桿和螺母滑塊之間的推桿、與所述螺母滑塊配合的絲杠和用于驅動絲杠轉動的手指驅動電機。

5.根據權利要求4所述的履帶式搬運機器人，其特征在于：所述蝸輪蝸桿減速器的動力通過錐齒輪副傳遞至所述軸套；所述錐齒輪副包括固定安裝于軸套的錐齒盤和同軸固定于蝸輪的錐齒輪。

6.根據權利要求5所述的履帶式搬運機器人，其特征在于：所述行走驅動電機的輸出軸固定安裝有雙聯帶輪，通過雙聯帶輪將動力分別傳遞至車架同側的兩個行走履帶輪。

7.根據權利要求6所述的履帶式搬運機器人，其特征在于：所述升降平臺上設有兩直線導軌；兩直線導軌上橫擔有滑臺；所述伸縮桿內端固定于所述滑臺。