[發明專利]一種履帶式搬運機器人

在審

• 申請號: 202110430161.4
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN112959295A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 劉珍來;羅紹華;唐啟金;王鵬;譚敏;陳小麗;劉嘉
• 申請（專利權）人: 重慶航天職業技術學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 王小燕

本發明公開了一種履帶式搬運機器人，包括越障式履帶底盤、設置于越障式履帶底盤上的伸縮升降裝置和設置于伸縮升降裝置上的搬運爪；越障式履帶底盤包括車架、分設于車架兩側的兩個履帶裝置和設置于車架上用于驅動履帶裝置運轉的驅動系統；履帶裝置包括行走履帶機構和設置于行走履帶機構前后兩側的兩越障履帶機構；驅動系統包括用于驅動行走履帶輪轉動的行走驅動機構和用于驅動越障履帶機構的履帶安裝架整體轉動的越障驅動機構；本機器人同時具備履帶式機器人的行進效率和腿式機器人的越障能力；同時，本搬運機器人的搬運爪設置在伸縮升降裝置上，進而大大增加了搬運爪的抓取范圍，提高了機器人搬運作業的靈活性。

技術領域

本發明涉及一種機器人裝置。具體的，涉及一種可自主移動并能自主跨越障礙的一種履帶式搬運機器人。

背景技術

隨著我國科技的_一種進_履步_帶，_式搬我_運機們_器對_人搬運機器人的要求越來越高。搬運機器人在軍用上，航天上，科學勘探上等等領域都具有廣闊的應用前景。近幾年來，搬運機器人技術獲得非常大的關注，不僅僅運用在科學探索上，更是在物流等傳統行業也發展了起來，提高了工作效率，降低了人力的需求?，F如今，如何能提高機器人的工作效率，越障的能力和其機動性等問題是設計者們所追求的目標。實現目標的有效方式就是采用特殊的輪式結構，驅動數量等方法。目前來說，機器人技術也是能反映一個國家科學技術的綜合實力。目前已經出現的全地形機器人的類別主要有輪式機器人、履帶式機器人、腿式機器人、復合式機器人以及仿生式機器人，其中以履帶式機器人的通過性能最佳，然而傳動的履帶機器人面對較高的臺階等復雜地形時仍舊難以跨越，而現有跨越能力最佳的腿式機器人的行進效率較低，因此，為了解決這一系列問題我們提出了一種同時具備履帶式機器人的行進效率和腿式機器人的越障能力的履帶式搬運機器人。

發明內容

本發明的目的是研制一種兼具高行進效率和高通過性的履帶式搬運機器人。

本發明的履帶式搬運機器人，包括越障式履帶底盤、設置于所述越障式履帶底盤上的伸縮升降裝置和設置于所述伸縮升降裝置上的搬運爪；

所述越障式履帶底盤包括車架、分設于車架兩側的兩個履帶裝置和設置于車架上用于驅動所述履帶裝置運轉的驅動系統；所述履帶裝置包括行走履帶機構和設置于行走履帶機構前后兩側的兩越障履帶機構；所述行走履帶機構包括兩行走履帶輪和連接于兩行走履帶輪之間的行走履帶；所述越障履帶機構包括履帶安裝架、安裝于所述履帶安裝架上的兩個越障履帶輪和連接于兩越障履帶輪之間的越障履帶；所述越障履帶機構的其中一個越障履帶輪與行走履帶輪同軸連接；

所述驅動系統包括用于驅動行走履帶輪轉動的行走驅動機構和用于驅動越障履帶機構的履帶安裝架整體轉動的越障驅動機構。

進一步，所述行走驅動機構包括兩個安裝于車架的行走驅動電機；每一所述行走驅動電機通過兩個帶傳動機構將動力傳遞至所述行走履帶輪的輪軸；所述越障驅動機構包括四個安裝于車架的越障驅動電機、通過滾針軸承支承于輪軸外并與履帶安裝架一一對應相互固定的軸套和用于將越障驅動電機的動力傳遞至所述軸套的蝸輪蝸桿減速器。

進一步，所述伸縮升降裝置包括剪叉式升降機構、安裝于所述剪叉式升降機構上的升降平臺、設置于升降平臺上的伸縮臂和固定于伸縮臂外端的夾爪安裝座；所述車架上設有用于推動剪叉式升降機構升降的滾珠絲杠副Ⅰ和用于驅動滾珠絲杠副Ⅰ的絲杠轉動的升降驅動電機；所述升降平臺上設有用于推動伸縮臂水平滑動的滾珠絲杠副Ⅱ和用于驅動滾珠絲杠副Ⅱ的絲杠轉動的伸縮驅動電機；所述夾爪安裝座上設有用于驅動搬運爪旋轉的旋轉電機。