[發(fā)明專利]一種夾傳協(xié)同式物流機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110429837.8
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113044560A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李永琪;寧磊;卞連森;張洋愷;朱俊同;馬孟祥;沈天一;吳天豪;楊俊
• 申請（專利權(quán)）人: 南京工程學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/52;B65G41/00;B65G65/32;B65G61/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 蘇良

本發(fā)明涉及一種夾傳協(xié)同式物流機器人，包括由框架型材拼合而成的立方形框架，立方形框架底部四角位置各固定有一自驅(qū)動麥克納姆輪，立方形框架頂部設(shè)置有用于垂直碼垛的夾取機構(gòu)，立方形框架內(nèi)部設(shè)置有用于水平碼垛的傳送機構(gòu)。本發(fā)明的物流機器人結(jié)構(gòu)緊湊，成本低廉，通過夾取機構(gòu)實現(xiàn)垂直碼垛，通過傳送機構(gòu)實現(xiàn)水平碼垛，通過底部固定的自驅(qū)動麥克納姆輪可實現(xiàn)狹小操作空間內(nèi)的靈活移動，因而具有較強的適用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于物流機器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種夾傳協(xié)同式物流機器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有物流機器人結(jié)構(gòu)種類有限，使用時受制于場地、天氣、運輸物料等，需要交互使用。如塔式機器人，適用于復雜工業(yè)場景，能加節(jié)升高，但成本高昂，在小型空間操作性價比極低；再如履帶式機器人，雖穩(wěn)定性較好、載重能力大、防滑性能好、對路面要求低，但靈活性差、行駛速度慢；目前廣泛應用的門式搬運機器人，場地利用率高、作業(yè)范圍大、適應面廣、通用性強，但只能用于垂直碼垛，適用性不強。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出一種靈活性高，適用性強，可在狹小操作空間內(nèi)實現(xiàn)垂直碼垛和水平碼垛的夾傳協(xié)同式物流機器人。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

一種夾傳協(xié)同式物流機器人，包括由框架型材拼合而成的立方形框架，所述立方形框架底部四角位置各固定有一自驅(qū)動麥克納姆輪，所述立方形框架頂部設(shè)置有用于垂直碼垛的夾取機構(gòu)，所述立方形框架內(nèi)部設(shè)置有用于水平碼垛的傳送機構(gòu)。

進一步地，所述立方形框架頂部橫向固定有兩頂部支撐型材，所述兩頂部支撐型材頂部均固定有第一滑軌，兩第一滑軌上滑動連接有兩縱向支撐桿；

所述夾取機構(gòu)包括懸臂桿、電機座、第二電機和絲杠支架，所述懸臂桿橫向一體固定在所述兩縱向支撐桿上，所述懸臂桿左端伸出所述立方形框架；所述電機座固定在所述立方形框架頂部右側(cè)，所述第二電機固定在所述電機座上，所述第二電機的輸出軸朝向左側(cè)并通過聯(lián)軸器連接有第一絲杠，所述第一絲杠上套接有第一滾珠副，所述第一絲杠插入所述懸臂桿中，所述懸臂桿右側(cè)設(shè)置有拱起部，形成露出所述第一絲杠的避讓槽，所述懸臂桿右端與所述第一滾珠副焊接固定；所述第一絲杠末端插入T形的絲杠支架中，所述絲杠支架兩翼與所述兩頂部支撐型材相固定；所述懸臂桿左端固定有可上下移動的夾爪執(zhí)行機構(gòu)。

進一步地，所述夾爪執(zhí)行機構(gòu)包括第三電機、第一齒條、舵機、第四電機和兩夾爪；所述第三電機通過第二角碼和第一螺釘固定在所述懸臂桿左端外側(cè)，所述懸臂桿左端開設(shè)有上下方向的第一通孔，所述第三電機的輸出軸穿入所述第一通孔中，所述第三電機的輸出軸末端固定有第一齒輪，所述第一齒條自上而下穿過所述懸臂桿左端，且所述第一齒條與所述第一齒輪相嚙合；所述舵機固定在所述第一齒條底部，所述舵機的輸出軸朝下，所述第四電機固定在所述舵機的輸出軸上，所述第四電機的輸出軸朝下，所述第四電機的輸出軸連接有第二絲杠，所述第二絲杠上套接有第二滾珠副；所述兩夾爪鉸接在所述第四電機底部和所述第二滾珠副上。

進一步地，所述傳送機構(gòu)包括兩左右并排設(shè)置的U型托架、驅(qū)動兩U型托架作上下垂直移動和左右橫向移動的驅(qū)動機構(gòu)，以及水平設(shè)置在所述兩U型托架上的傳送帶機構(gòu)。

進一步地，所述傳動帶機構(gòu)包括兩前后設(shè)置并與所述兩U型托架相固定的傳送帶側(cè)板，兩傳送帶側(cè)板間間隔均勻地轉(zhuǎn)動連接有若干輥棒，多個輥棒上繞接有傳送皮帶；傳送帶側(cè)板前側(cè)固定有用于驅(qū)動輥棒的第七電機，所述第七電機通過第四角碼和第四螺釘與傳送帶側(cè)板相固定。

進一步地，所述立方形框架前后側(cè)各水平固定有一側(cè)面支撐型材，兩側(cè)面支撐型材等高，且所述兩側(cè)面支撐型材上均固定有第二滑軌，每一第二滑軌上均滑動連接有一長滑塊，所述兩側(cè)面支撐型材內(nèi)側(cè)均固定有第二齒條；U型托架豎直段外側(cè)一體設(shè)置有第三齒條，第三齒條共有四個；