[發明專利]一種夾傳協同式物流機器人

在審

• 申請號: 202110429837.8
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113044560A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 李永琪;寧磊;卞連森;張洋愷;朱俊同;馬孟祥;沈天一;吳天豪;楊俊
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/52;B65G41/00;B65G65/32;B65G61/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 蘇良

1.一種夾傳協同式物流機器人，其特征在于，包括由框架型材(101)拼合而成的立方形框架(1)，立方形框架(1)底部四角位置各固定有一自驅動麥克納姆輪(2)，立方形框架(1)頂部設置有用于垂直碼垛的夾取機構(3)，立方形框架(1)內部設置有用于水平碼垛的傳送機構(4)。

2.根據權利要求1所述的夾傳協同式物流機器人，其特征在于，立方形框架(1)頂部橫向固定有兩頂部支撐型材(102)，所述兩頂部支撐型材(102)頂部均固定有第一滑軌(302)，兩第一滑軌(302)上滑動連接有兩縱向支撐桿(301)；

夾取機構(3)包括懸臂桿(303)、電機座(304)、第二電機(305)和絲杠支架(309)，懸臂桿(303)橫向一體固定在所述兩縱向支撐桿(301)上，懸臂桿(303)左端伸出立方形框架(1)；電機座(304)固定在立方形框架(1)頂部右側，第二電機(305)固定在電機座(304)上，第二電機(305)的輸出軸朝向左側并通過聯軸器(306)連接有第一絲杠(308)，第一絲杠(308)上套接有第一滾珠副(307)，第一絲杠(308)插入懸臂桿(303)中，懸臂桿(303)右側設置有拱起部，形成露出第一絲杠(308)的避讓槽，懸臂桿(303)右端與第一滾珠副(307)焊接固定；第一絲杠(308)末端插入T形的絲杠支架(309)中，絲杠支架(309)兩翼與所述兩頂部支撐型材(102)相固定；懸臂桿(303)左端固定有可上下移動的夾爪執行機構。

3.根據權利要求2所述的夾傳協同式物流機器人，其特征在于，所述夾爪執行機構包括第三電機(3010)、第一齒條(3014)、舵機(3015)、第四電機(3016)和兩夾爪(3017)；第三電機(3010)通過第二角碼(3012)和第一螺釘(3013)固定在懸臂桿(303)左端外側，懸臂桿(303)左端開設有上下方向的第一通孔，第三電機(3010)的輸出軸穿入所述第一通孔中，第三電機(3010)的輸出軸末端固定有第一齒輪(3011)，第一齒條(3014)自上而下穿過懸臂桿(303)左端，且第一齒條(3014)與第一齒輪(3011)相嚙合；舵機(3015)固定在第一齒條(3014)底部，舵機(3015)的輸出軸朝下，第四電機(3016)固定在舵機(3015)的輸出軸上，第四電機(3016)的輸出軸朝下，第四電機(3016)的輸出軸連接有第二絲杠(3018)，第二絲杠(3018)上套接有第二滾珠副(3019)；所述兩夾爪(3017)鉸接在第四電機(3016)底部和第二滾珠副(3019)上。

4.根據權利要求1所述的夾傳協同式物流機器人，其特征在于，傳送機構(4)包括兩左右并排設置的U型托架(408)、驅動兩U型托架(408)作上下垂直移動和左右橫向移動的驅動機構，以及水平設置在所述兩U型托架(408)上的傳送帶機構。

5.根據權利要求4所述的夾傳協同式物流機器人，其特征在于，所述傳動帶機構包括兩前后設置并與所述兩U型托架(408)相固定的傳送帶側板(4015)，兩傳送帶側板(4015)間間隔均勻地轉動連接有若干輥棒(4020)，多個輥棒(4020)上繞接有傳送皮帶(4016)；傳送帶側板(4015)前側固定有用于驅動輥棒(4020)的第七電機(4017)，第七電機(4017)通過第四角碼(4018)和第四螺釘(4019)與傳送帶側板(4015)相固定。