[發(fā)明專利]一種地下金屬設備的探測AGV、探測系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110429639.1
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113138599A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設計）人: 蘇毅賓;黎揚福;李廷禧
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01V9/00;F41H11/136;F41H11/16
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

1.一種地下金屬設備的探測AGV，其特征在于，包括：

車身主體；

車身主體的前端設置有第一驅動組件，車身主體的后端設置有第二驅動組件；

探測器擺動臂，分別與第一驅動組件和金屬探測器鉸接，用于調整金屬探測器的位置；

金屬探測器，位于車身主體的前方，與探測器擺動臂鉸接，用于探測所述AGV前方的金屬設備；

在所述車身主體的中間設置固定架，位于第一驅動組件和第二驅動組件之間，所述固定架的前側、后側、左側、后側、頂部分別具有前板、后板、左板、右板、頂板，所述固定架的前板與第一驅動組件固定連接，所述固定架的后板面板與第二驅動組件固定連接；

所述固定架的頂板上設置有三維掃描儀，所述三維掃描儀用于獲取三維地形數(shù)據(jù)；

電氣箱，位于所述固定架底部，設置于前板和后板之間，所述電氣箱內部設置控制模塊，用于控制AGV的工作狀態(tài)；

在所述固定架的前板、后板、左板和右板上分別設置一個攝像頭，用于獲取所述AGV周圍的圖像；

天線，設置于前板、后板、左板和右板中的任一板上，位于攝像頭的下端，用于與遠程控制端進行通信；

所述電氣箱內部還設置通信模塊，所述通信模塊用于與天線連接，控制模塊分別與各個攝像頭、三維掃描儀、金屬探測器和通信模塊連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的地下金屬設備的探測AGV，其特征在于，所述探測器擺動臂包括第一支臂、第二支臂、第一電機、第二電機和第三電機；第一支臂的一端鉸接于第一驅動組件上，第一支臂的另一端與第二支臂的一端鉸接，第二支臂的另一端與金屬探測器鉸接，第一電機設置于第一支臂與第一驅動組件的鉸接點，第二電機設置于第一支臂與第二支臂的鉸接點，第三電機設置于第二支臂與金屬探測器的鉸接點；所述第一電機、第二電機、第三電機分別與控制模塊連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的地下金屬設備的探測AGV，其特征在于，第一驅動組件包括第一連接座、第一驅動電機、第一車輪和第二車輪，第一車輪和第二車輪分別設置在第一連接座的兩端，第一驅動電機分別與第一車輪、第二車輪傳動連接，第一驅動電機與控制模塊連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的地下金屬設備的探測AGV，其特征在于，第二驅動組件包括第二連接座、第二驅動電機、第三車輪和第四車輪，第三車輪和第四車輪分別設置在第二連接座的兩端，第二驅動電機分別與第三車輪、第四車輪傳動連接，第二驅動電機與控制模塊連接。

5.根據(jù)權利要求1所述的地下金屬設備的探測AGV，其特征在于，所述探測AGV還包括定位模塊，所述定位模塊與控制模塊連接，用于獲取AGV的位置信息。

6.一種地下金屬設備的探測系統(tǒng)，其特征在于，包括遠程控制端和至少一個如權利要求1-5任一項所述的地下金屬設備的探測AGV。