[發明專利]一種地下金屬設備的探測AGV、探測系統及方法

在審

• 申請號: 202110429639.1
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113138599A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 蘇毅賓;黎揚福;李廷禧
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01V9/00;F41H11/136;F41H11/16
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本發明公開了一種地下金屬設備的探測AGV、探測系統及方法，所述探測AGV包括探測器擺動臂、金屬探測器、三維掃描儀、多個攝像頭、控制模塊、通信模塊和天線，金屬探測器用于探測地下金屬設備；三維掃描儀用于獲取三維地形數據；控制模塊用于控制AGV的工作狀態；攝像頭用于獲取周圍的圖像；天線用于與遠程控制端進行通信。AGV在檢測到地下金屬設備時，將AGV的位置信息、地下金屬設備的周圍三維地形數據和AGV周圍的圖像發送給遠程控制端，以便遠程控制端確定地下金屬設備的位置，以及重新規劃AGV的行走基本路線。將地下金屬設備的位置確認留給了機器人處理，另一方面將地下金屬設備的處理過程留給了人手處理，保證了處理效率。

技術領域

本發明涉及金屬探測技術領域，尤其涉及一種地下金屬設備的探測AGV、探測系統及方法。

背景技術

金屬設備以地雷為例，目前掃雷車主要分為機械掃雷車、爆破掃雷車和機械爆破聯合掃雷車，其基本原理都是故意引爆地雷的方式排雷，并且此類排雷車是由人駕駛，因此需要做得比較牢固，總體尺寸比較大及厚重，不適合地形復雜的山地及林地環境，因此并不適合東南亞的林地雷區，而其他的低成本掃雷方式都時基于人工探測的基礎上，總的來說存在人力耗費大，人員存在較大安全隱患。而如果完全由機器人處理掃雷則存在操作難度較大，機器人成本過高，總體運行效率較低的問題。

發明內容

本發明提供一種地下金屬設備的探測AGV、探測系統及方法，以解決現有技術中所存在的一個或多個技術問題，至少提供一種有益的選擇或創造條件。

第一方面，本發明實施例提供了一種地下金屬設備的探測AGV，包括：

車身主體；

車身主體的前端設置有第一驅動組件，車身主體的后端設置有第二驅動組件；

探測器擺動臂，分別與第一驅動組件和金屬探測器鉸接，用于調整金屬探測器的位置；

金屬探測器，位于車身主體的前方，與探測器擺動臂鉸接，用于探測所述AGV前方的金屬設備；

在所述車身主體的中間設置固定架，位于第一驅動組件和第二驅動組件之間，所述固定架的前側、后側、左側、后側、頂部分別具有前板、后板、左板、右板、頂板，所述固定架的前板與第一驅動組件固定連接，所述固定架的后板面板與第二驅動組件固定連接；

所述固定架的頂板上設置有三維掃描儀，所述三維掃描儀用于獲取三維地形數據；

電氣箱，位于所述固定架底部，設置于前板和后板之間，所述電氣箱內部設置控制模塊，用于控制AGV的工作狀態；

在所述固定架的前板、后板、左板和右板上分別設置一個攝像頭，用于獲取所述AGV周圍的圖像；

天線，設置于前板、后板、左板和右板中的任一板上，位于攝像頭的下端，用于與遠程控制端進行通信；

所述電氣箱內部還設置通信模塊，所述通信模塊用于與天線連接，控制模塊分別與各個攝像頭、三維掃描儀、金屬探測器和通信模塊連接。

進一步，所述探測器擺動臂包括第一支臂、第二支臂、第一電機、第二電機和第三電機；第一支臂的一端鉸接于第一驅動組件上，第一支臂的另一端與第二支臂的一端鉸接，第二支臂的另一端與金屬探測器鉸接，第一電機設置于第一支臂與第一驅動組件的鉸接點，第二電機設置于第一支臂與第二支臂的鉸接點，第三電機設置于第二支臂與金屬探測器的鉸接點；所述第一電機、第二電機、第三電機分別與控制模塊連接。

進一步，第一驅動組件包括第一連接座、第一驅動電機、第一車輪和第二車輪，第一車輪和第二車輪分別設置在第一連接座的兩端，第一驅動電機分別與第一車輪、第二車輪傳動連接，第一驅動電機與控制模塊連接。