[發明專利]基于槍球聯動的監控方法、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110429303.5
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113095261B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 郝希瑞;王峰;張全磊;張天益
• 申請（專利權）人: 蘇州科達科技股份有限公司
• 主分類號: G06V40/10
• 分類號: G06V40/10;G06V20/52;G06V10/75;G06V20/40
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 夏彬

1.一種基于槍球聯動的監控方法，其特征在于，包括如下步驟：

S100：槍機在自身采集的圖像中進行第一目標檢測，將檢測到的第一目標加入第一跟蹤隊列；

S200：所述槍機從所述第一跟蹤隊列中依次選擇第一目標作為抓拍目標，將選擇的抓拍目標的特征和目標標識發送至球機；

S300：所述球機將自身拍攝的與所述抓拍目標的特征匹配的圖像加入第二跟蹤隊列；

S400：所述球機判斷當前從所述槍機接收到的目標標識與前一時刻從所述槍機接收到的目標標識是否一致，如果一致，則繼續步驟S300和S400，如果不一致，從所述第二跟蹤隊列獲取一圖像，作為前一時刻接收到的目標標識對應的抓拍圖像并發送至服務器，并清空所述第二跟蹤隊列中存儲的圖像，然后針對于當前接收到的抓拍目標的目標標識和抓拍目標的特征繼續步驟S300和S400；

所述方法還包括如下步驟：

所述槍機對當前抓拍目標進行跟蹤；

所述槍機判斷當前抓拍目標不在其監控范圍內時，將該當前抓拍目標對應的第一目標從所述第一跟蹤隊列中移除，并將所述第一跟蹤隊列中被移除的第一目標的下一個第一目標作為新的抓拍目標，將新的抓拍目標的特征和目標標識發送至球機；

所述槍機從所述第一跟蹤隊列中依次選擇第一目標作為抓拍目標和所述將選擇的抓拍目標的特征和目標標識發送至球機之間，還包括如下步驟：

所述槍機將選擇的抓拍目標的目標標識與可選球機的數量取余，根據預設的余數與可選球機的對應關系，選擇球機。

2.根據權利要求1所述的基于槍球聯動的監控方法，其特征在于，所述槍機從所述第一跟蹤隊列中依次選擇第一目標作為抓拍目標之后，還包括如下步驟：

所述槍機根據自身與球機的標定關系，確定所述球機相對于所述抓拍目標的PTZ信息；

所述槍機將所述抓拍目標的PTZ信息發送至所述球機。

3.根據權利要求1所述的基于槍球聯動的監控方法，其特征在于，所述球機將自身拍攝的與所述抓拍目標的特征匹配的圖像加入第二跟蹤隊列，包括如下步驟：

所述球機在自身采集的圖像中進行第二目標檢測；

所述球機對檢測到的第二目標提取第二目標的特征；

所述球機判斷所述第二目標的特征是否與所述抓拍目標的特征匹配；

如果是，則所述球機確認檢測到的第二目標與所述抓拍目標為同一目標，將檢測到所述第二目標的圖像加入第二跟蹤隊列。

4.根據權利要求1所述的基于槍球聯動的監控方法，其特征在于，所述球機于當前從所述槍機接收到的目標標識與前一時刻從所述槍機接收到的目標標識不同時，從所述第二跟蹤隊列獲取一圖像，作為前一時刻接收到的目標標識對應的抓拍圖像，包括如下步驟：

所述球機判斷當前接收到的目標標識和前一時刻接收到的目標標識是否一致；

如果不一致，則所述球機基于預設的目標得分算法獲取所述第二跟蹤隊列中的各個圖像的得分，并選擇得分最高的圖像，作為前一時刻接收到的目標標識對應的抓拍圖像，將所述抓拍圖像從所述第二跟蹤隊列中取出。

5.根據權利要求1所述的基于槍球聯動的監控方法，其特征在于，所述發送至服務器包括如下步驟：

所述球機將所述抓拍圖像進行采用jpge編碼后，發送至所述服務器。

6.一種基于槍球聯動的監控系統，其特征在于，應用于權利要求1至5中任一項所述的基于槍球聯動的監控方法，所述系統包括槍機和球機，其中：

所述槍機用于在自身采集的圖像中進行第一目標檢測，將檢測到的第一目標加入第一跟蹤隊列，以及從所述第一跟蹤隊列中依次選擇第一目標作為抓拍目標，將選擇的抓拍目標的特征和目標標識發送至球機；

所述球機用于將自身拍攝的與所述抓拍目標的特征匹配的圖像加入第二跟蹤隊列，以及于當前接收到的目標標識與前一時刻接收到的目標標識不同時，從所述第二跟蹤隊列獲取一圖像，作為前一時刻接收到的目標標識對應的抓拍圖像。