[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛中移動(dòng)對(duì)象的軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110429261.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113112524A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭波;黃碩;朱磊;賈雙成;李成軍;李倩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246;G06T7/277;G06N3/08
• 代理公司: 北京中知君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

本申請(qǐng)是關(guān)于自動(dòng)駕駛中移動(dòng)對(duì)象的軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備。其中，預(yù)測(cè)方法包括：獲得自動(dòng)駕駛車輛周圍環(huán)境的視頻流；對(duì)視頻流中的當(dāng)前圖像幀，通過(guò)預(yù)設(shè)的目標(biāo)檢測(cè)器，獲得移動(dòng)對(duì)象的檢測(cè)數(shù)據(jù)；依據(jù)移動(dòng)對(duì)象的檢測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波器，獲得移動(dòng)對(duì)象在下一幀的狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)；獲得與當(dāng)前圖像幀對(duì)應(yīng)的道路相關(guān)特征數(shù)據(jù)；依據(jù)移動(dòng)對(duì)象在下一幀的狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)、道路相關(guān)特征數(shù)據(jù)及預(yù)存的軌跡預(yù)測(cè)模型，獲得移動(dòng)對(duì)象在當(dāng)前圖像幀之后的預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的移動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆桨福岣吡藢?duì)移動(dòng)對(duì)象運(yùn)動(dòng)軌跡檢測(cè)的準(zhǔn)確性，有利于提高自動(dòng)駕駛車輛的行駛安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛中移動(dòng)對(duì)象的軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域?qū)σ苿?dòng)對(duì)象的研究大多集中在移動(dòng)對(duì)象的檢測(cè)識(shí)別與目標(biāo)跟蹤方面，更加注重移動(dòng)對(duì)象當(dāng)前的位置，而不對(duì)其未來(lái)的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)。當(dāng)自動(dòng)駕駛汽車在檢測(cè)到前方有移動(dòng)對(duì)象經(jīng)過(guò)時(shí)，都會(huì)選擇停車等待移動(dòng)對(duì)象通過(guò)其安全包絡(luò)線后再繼續(xù)行駛。

相關(guān)技術(shù)中，自動(dòng)駕駛汽車在面對(duì)移動(dòng)對(duì)象時(shí)的智能決策行為，主要問(wèn)題是將移動(dòng)對(duì)象當(dāng)作一般的障礙物進(jìn)行預(yù)測(cè)，導(dǎo)致實(shí)際場(chǎng)景中移動(dòng)對(duì)象的軌跡預(yù)測(cè)準(zhǔn)確率較低，無(wú)法滿足實(shí)際需求。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)駕駛中移動(dòng)對(duì)象的軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置及計(jì)算設(shè)備，能夠提高對(duì)移動(dòng)對(duì)象移動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高自動(dòng)駕駛車輛的行駛安全性。

本申請(qǐng)第一方面提供一種自動(dòng)駕駛中移動(dòng)對(duì)象的軌跡預(yù)測(cè)方法，包括：

S11：獲取自動(dòng)駕駛車輛周圍環(huán)境的視頻流；

S12：對(duì)所述視頻流中的當(dāng)前圖像幀，通過(guò)預(yù)設(shè)的目標(biāo)檢測(cè)器，獲得移動(dòng)對(duì)象的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

S13：依據(jù)所述移動(dòng)對(duì)象的檢測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波器，獲取所述移動(dòng)對(duì)象在下一幀的狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)；

S14：獲得與所述當(dāng)前圖像幀對(duì)應(yīng)的道路相關(guān)特征數(shù)據(jù)；

S15：依據(jù)所述狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)、所述道路相關(guān)特征數(shù)據(jù)及預(yù)存的軌跡預(yù)測(cè)模型，獲得所述移動(dòng)對(duì)象在當(dāng)前圖像幀之后的預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的移動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，依據(jù)所述移動(dòng)對(duì)象檢測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波器，獲得所述移動(dòng)對(duì)象在下一幀的狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)，具體包括：獲得所述移動(dòng)對(duì)象在前一幀的卡爾曼濾波狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)；獲得所述移動(dòng)對(duì)象在所述當(dāng)前圖像幀中的狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)；依據(jù)所述前一幀的卡爾曼濾波狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)和在所述當(dāng)前圖像幀中的狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)，獲得所述移動(dòng)對(duì)象在下一幀的狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，獲取與所述當(dāng)前圖像幀對(duì)應(yīng)的道路相關(guān)特征數(shù)據(jù)，具體包括：獲得所述自動(dòng)駕駛車輛與所述當(dāng)前圖像幀同一時(shí)刻的位置數(shù)據(jù)和航向角數(shù)據(jù)；依據(jù)所述位置數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、以及預(yù)存的高精地圖數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前圖像幀，獲得與所述當(dāng)前圖像幀對(duì)應(yīng)的道路相關(guān)特征數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，對(duì)所述視頻流中的當(dāng)前圖像幀，通過(guò)預(yù)設(shè)的目標(biāo)檢測(cè)器，獲得移動(dòng)對(duì)象的檢測(cè)數(shù)據(jù)，具體包括：對(duì)所述視頻流中的當(dāng)前圖像幀，通過(guò)預(yù)設(shè)的目標(biāo)檢測(cè)器，獲得多個(gè)移動(dòng)對(duì)象對(duì)應(yīng)的多個(gè)檢測(cè)數(shù)據(jù)；依據(jù)所述移動(dòng)對(duì)象的檢測(cè)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的卡爾曼濾波器，獲得所述移動(dòng)對(duì)象在下一幀的狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)，具體包括：對(duì)所述視頻流中的當(dāng)前圖像幀和前一幀，通過(guò)預(yù)設(shè)的多目標(biāo)跟蹤算法，獲得多個(gè)移動(dòng)對(duì)象在所述當(dāng)前圖像幀中的多個(gè)檢測(cè)數(shù)據(jù)和所述前一幀中的多個(gè)檢測(cè)數(shù)據(jù)的匹配數(shù)據(jù)；并且，依據(jù)所述匹配數(shù)據(jù)，對(duì)于每個(gè)移動(dòng)對(duì)象：獲得該移動(dòng)對(duì)象在前一幀的卡爾曼濾波狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)；獲得該移動(dòng)對(duì)象在當(dāng)前圖像幀中的狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)；依據(jù)所述前一幀的卡爾曼濾波狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)和在所述當(dāng)前圖像幀中的狀態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)，獲得該移動(dòng)對(duì)象在下一幀的狀態(tài)估計(jì)數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，在獲取自動(dòng)駕駛車輛周圍環(huán)境的視頻流之后，從視頻流中獲得多個(gè)圖像幀，以每個(gè)圖像幀作為當(dāng)前圖像幀，分別執(zhí)行S12至S15，獲得相同移動(dòng)對(duì)象的多條軌跡預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)；再依據(jù)所述多條軌跡預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)獲得一條軌跡預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。