[發明專利]自動駕駛中移動對象的軌跡預測方法、裝置及計算設備

在審

• 申請號: 202110429261.5
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113112524A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 郭波;黃碩;朱磊;賈雙成;李成軍;李倩
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/277;G06N3/08
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種自動駕駛中移動對象的軌跡預測方法，其特征在于，包括：

S11：獲取自動駕駛車輛周圍環境的視頻流；

S12：對所述視頻流中的當前圖像幀，通過預設的目標檢測器，獲得移動對象的檢測數據；

S13：依據所述移動對象的檢測數據和預設的卡爾曼濾波器，獲得所述移動對象在下一幀的狀態估計數據；

S14：獲取與所述當前圖像幀對應的道路相關特征數據；

S15：依據所述狀態估計數據、所述道路相關特征數據及預存的軌跡預測模型，獲得所述移動對象在當前圖像幀之后的預設時長內的移動軌跡預測數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述移動對象檢測數據和預設的卡爾曼濾波器，獲得所述移動對象在下一幀的狀態估計數據，具體包括：

獲得所述移動對象在前一幀的卡爾曼濾波狀態估計數據；

獲得所述移動對象在所述當前圖像幀中的狀態觀測數據；

依據所述前一幀的卡爾曼濾波狀態估計數據和在所述當前圖像幀中的狀態觀測數據，獲得所述移動對象在下一幀的狀態估計數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于：獲取與所述當前圖像幀對應的道路相關特征數據，具體包括：

獲得所述自動駕駛車輛與所述當前圖像幀同一時刻的位置數據和航向角數據，依據所述位置數據、航向角數據、以及預存的高精地圖數據，獲得與所述當前圖像幀對應的道路相關地圖數據；以及

從當前圖像幀中識別獲取預設的實時道路特征數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

對所述視頻流中的當前圖像幀，通過預設的目標檢測器，獲得移動對象的檢測數據，具體包括：對所述視頻流中的當前圖像幀，通過預設的目標檢測器，獲得多個移動對象對應的多個檢測數據；

依據所述移動對象的檢測數據和預設的卡爾曼濾波器，獲得所述移動對象在下一幀的狀態估計數據，具體包括：

對所述視頻流中的當前圖像幀和前一幀，通過預設的多目標跟蹤算法，獲得多個移動對象在所述當前圖像幀中的多個檢測數據和所述前一幀中的多個檢測數據的匹配數據；并且，

依據所述匹配數據，對于每個移動對象：

獲得該移動對象在前一幀的卡爾曼濾波狀態估計數據；

獲得該移動對象在當前圖像幀中的狀態觀測數據；

依據所述前一幀的卡爾曼濾波狀態估計數據和在所述當前圖像幀中的狀態觀測數據，獲得該移動對象在下一幀的狀態估計數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：在獲取自動駕駛車輛周圍環境的視頻流之后，從視頻流中獲得多個圖像幀，以每個圖像幀作為當前圖像幀，分別執行S12至S15，獲得相同移動對象的多條軌跡預測數據；依據所述多條軌跡預測數據獲得一條軌跡預測數據。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于：通過預設的目標檢測器進行移動對象檢測，具體包括：

通過YOLOv5檢測網絡進行移動對象檢測。

7.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于：

所述狀態估計數據包括所述移動對象的方向數據、速度數據和位置數據中的至少部分；和/或，

所述道路相關特征數據包括所述移動對象所在位置周圍的道路線數據、標記數據和路口數據中的至少部分。

8.一種自動駕駛中移動對象的軌跡預測裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛周圍環境的視頻流；

目標檢測模塊，用于對所述視頻流中的當前圖像幀，通過預設的目標檢測器，獲得移動對象的檢測數據；

狀態估計模塊，用于根據所述移動對象的檢測數據和預設的卡爾曼濾波器，獲得所述移動對象在下一幀的狀態估計數據；

第二獲取模塊，用于獲取與所述當前圖像幀對應的道路相關特征數據；

軌跡預測模塊，用于根據所述狀態估計數據、所述道路相關特征數據及預存的軌跡預測模型，獲得所述移動對象在當前圖像幀之后的預設時長內的移動軌跡預測數據。