[發明專利]基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法及裝置

有效

• 申請號: 202110429222.5
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN112990117B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 孟紹旭;朱磊;李成軍;范均均
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司;智道網聯科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;H04N5/225;B60Q9/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

本發明提供一種基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法及裝置，該方法包括：獲取車載的攝像傳感器采集的當前車輛的行駛圖像；根據所述行駛圖像的內容判斷所述攝像傳感器是否符合預設的安裝合規條件，其中，所述預設的安裝合規條件至少包括：圖像橫向水平線與物理地平線相重合同時圖像縱向中軸線與物理車頭中垂線相重合且圖像中心點與延長消失點相重合；若判斷所述攝像傳感器不符合預設的安裝合規條件，則發出安裝不合規的預警信息。該方法可對攝像傳感器安裝合規性實現高效精準的檢測判斷和預警。

技術領域

本發明涉及車載攝像傳感器安裝管理技術領域，具體涉及一種基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法及裝置。

背景技術

隨著電動汽車的發展，汽車行駛的安全性和功能性越來越受重視。高級駕駛輔助系統（Advanced Driver Assistant System，簡稱ADAS系統，也稱智能駕駛系統），是安裝在車輛上，利用各種車載傳感器，再結合多種數據算法，來實現前車碰撞預警、車道線偏離預警等的輔助駕駛技術，以增強駕駛安全性和增強用戶體驗。而眾多車載傳感器中，安裝于前擋風玻璃中間的車載的攝像傳感器（可采用車載攝像頭），由于其所采集的數據是作為眾多傳感器工作的基礎數據，因此，攝像傳感器視為ADAS系統內最主要的傳感器。而為了使ADAS系統整體預警結果精準度更高，通常對攝像傳感器的安裝合規程度要求也越來越高。并且，用戶自行安裝的不規范性，以及車輛長期運駛導致的攝像頭振動，或者攝像傳感器涉及拆修重裝，均可能導致攝像傳感器的安裝位置或角度發生變化，因此，檢測攝像傳感器安裝地是否合規非常重要。

目前，較少有針對于攝像傳感器安裝情況管理的技術方法，即使有，也是單純地針對車載攝像頭旋轉角度和地平線斜率等參數泛泛地確定車載攝像頭的安裝狀態，其檢測精確性較差。

發明內容

本發明提供一種基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法及裝置，用以克服現有技術中攝像傳感器安裝合規檢測方法較少以及普通方法檢測精確性差的缺陷，對攝像傳感器安裝合規性實現高效精準的檢測判斷和預警。

本發明提供一種基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，包括：

獲取車載的攝像傳感器采集的當前車輛的行駛圖像；

根據所述行駛圖像的內容判斷所述攝像傳感器是否符合預設的安裝合規條件，其中，所述預設的安裝合規條件至少包括：圖像橫向水平線與物理地平線相重合同時圖像縱向中軸線與物理車頭中垂線相重合且圖像中心點與延長消失點相重合；

若判斷所述攝像傳感器不符合預設的安裝合規條件，則發出安裝不合規的預警信息。

根據本發明提供的基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，判斷是否符合所述安裝合規條件的情形，包括俯仰角偏差判斷、偏移角偏差判斷和橫滾角偏差判斷，且三者分別一一對應于圖像橫向水平線與物理地平線是否重合的判斷、圖像縱向中軸線與物理車頭中垂線是否重合的判斷和圖像中心點與延長消失點是否重合的判斷。

根據本發明提供的基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，針對所述俯仰角偏差判斷和/或所述偏移角偏差判斷，所述根據所述行駛圖像的內容判斷所述攝像傳感器是否符合預設的安裝合規條件，包括：

判斷所述行駛圖像中目標檢測框總數量是否超過第一預設閾值；

在所述目標檢測框總數量超過所述第一預設閾值時，檢測各個所述目標檢測框的上下邊緣線是否處于相對所述物理地平線的第一預設波動范圍內；

根據處于相對所述物理地平線的第一預設波動范圍內的目標檢測框數量占總數量的比例，確定是否存在俯仰角偏差和/或偏移角偏差。

根據本發明提供的基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，所述目標檢測框，根據以所述行駛圖像中其他小型機動車輛為檢測目標并結合YOLO開源算法和/或SSD開源算法所訓練的目標檢測模型來確定。