[發明專利]基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法及裝置

有效

• 申請號: 202110429222.5
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN112990117B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 孟紹旭;朱磊;李成軍;范均均
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司;智道網聯科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;H04N5/225;B60Q9/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

1.一種基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取車載的攝像傳感器采集的當前車輛的行駛圖像；

根據所述行駛圖像的內容判斷所述攝像傳感器是否符合預設的安裝合規條件，其中，所述預設的安裝合規條件至少包括：圖像中車輛圖標橫向水平線與物理地平線相重合同時圖像中車輛圖標縱向中軸線與物理車頭中垂線相重合且圖像中車輛圖標中心點與延長消失點相重合；

若判斷所述攝像傳感器不符合預設的安裝合規條件，則發出安裝不合規的預警信息；

針對俯仰角偏差判斷和/或偏移角偏差判斷，所述根據所述行駛圖像的內容判斷所述攝像傳感器是否符合預設的安裝合規條件，包括：

判斷所述行駛圖像中目標檢測框總數量是否超過第一預設閾值；

在所述目標檢測框總數量超過所述第一預設閾值時，檢測各個所述目標檢測框的上下邊緣線是否處于相對所述物理地平線的第一預設波動范圍內；

根據處于相對所述物理地平線的第一預設波動范圍內的目標檢測框數量占總數量的比例，并結合目標檢測框中車輛圖標所產生的縱向偏移量和/或橫向偏移量情況，確定是否存在俯仰角偏差和/或偏移角偏差。

2.根據權利要求1所述的基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，其特征在于，所述目標檢測框，根據以所述行駛圖像中其他小型機動車輛為檢測目標并結合YOLO開源算法和/或SSD開源算法所訓練的目標檢測模型來確定。

3.根據權利要求1所述的基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，其特征在于，針對俯仰角偏差判斷和/或偏移角偏差判斷和/或橫滾角偏差判斷，所述根據所述行駛圖像的內容判斷所述攝像傳感器是否符合預設的安裝合規條件，還包括：

判斷所述當前車輛的行駛車速是否超過第二預設閾值；

在所述行駛車速超過所述第二預設閾值時，通過滅點位置判斷法確定出滅點位置，并判斷所述滅點位置是否處于所述圖像中心點周圍的第二預設波動范圍內，獲得滅點位置判斷結果；

根據所述滅點位置判斷結果，并結合滅點位置在當前圖像中心點為坐標原點和預設圓形范圍的坐標系中所在象限和位置像素坐標，確定是否存在俯仰角偏差和/或偏移角偏差和/或橫滾角偏差。

4.根據權利要求3所述的基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，其特征在于，所述通過滅點位置判斷法確定出滅點位置，包括：

根據目標視野范圍對所述行駛圖像設定感興趣區域；

通過Canny邊緣檢測法和/或霍夫線檢測法從所述行駛圖像的感興趣區域中檢測出至少兩條車道線；

通過Ransac算法對所述檢測出的至少兩條車道線進行運算處理以確定出滅點位置。

5.根據權利要求1所述的基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法，其特征在于，按照預設的時間間隔定期地根據所述行駛圖像的內容判斷所述攝像傳感器是否符合預設的安裝合規條件。

6.一種基于智能駕駛系統的安裝數據處理裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車載的攝像傳感器采集的當前車輛的行駛圖像；

判斷模塊，用于根據所述行駛圖像的內容判斷所述攝像傳感器是否符合預設的安裝合規條件，其中，所述預設的安裝合規條件至少包括：圖像橫向水平線與物理地平線相重合同時圖像縱向中軸線與物理車頭中垂線相重合且圖像中心點與延長消失點相重合；所述判斷模塊具體用于判斷所述行駛圖像中目標檢測框總數量是否超過第一預設閾值；在所述目標檢測框總數量超過所述第一預設閾值時，檢測各個所述目標檢測框的上下邊緣線是否處于相對所述物理地平線的第一預設波動范圍內；根據處于相對所述物理地平線的第一預設波動范圍內的目標檢測框數量占總數量的比例，并結合目標檢測框中車輛圖標所產生的縱向偏移量和/或橫向偏移量情況，確定是否存在俯仰角偏差和/或偏移角偏差；

預警模塊，用于若判斷所述攝像傳感器不符合預設的安裝合規條件，則發出安裝不合規的預警信息。

7.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時，實現根據權利要求1-5任一項所述基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法的全部或部分步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現根據權利要求1-5任一項所述基于智能駕駛系統的安裝數據處理方法的全部或部分步驟。