[發明專利]一種泊車路徑的確定方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110428882.1
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113085840B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 李超;杜建宇;厲健峰;王相玲;王祎男;劉斌;栗海兵;曹天書
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種泊車路徑的確定方法，其特征在于，包括：

確定待泊車輛的位置信息以及目標車位信息；

根據所述位置信息以及所述目標車位信息確定貝塞爾曲線；

基于所述貝塞爾曲線確定待泊車輛的泊車路徑；

其中，所述根據所述位置信息以及所述目標車位信息確定貝塞爾曲線，包括：

根據所述位置信息以及目標車位信息確定多個控制點坐標；

基于各所述控制點坐標得到多個曲線點坐標；

將各所述曲線點坐標作為貝塞爾曲線上的坐標生成貝塞爾曲線；

其中，所述目標車位信息包括目標車位坐標和目標車位的角度，所述位置信息包括所述待泊車輛的位置坐標和待泊車輛的角度；

所述根據所述位置信息以及目標車位信息確定多個控制點坐標，包括：

根據所述位置信息中的位置坐標和角度以及所述目標車位信息中的目標車位坐標和角度計算得到多個所述控制點坐標；

其中，將所述位置坐標作為所述控制點中的起始點坐標，將所述目標車位坐標作為所述控制點中的終點坐標；

所述基于各所述控制點坐標得到多個曲線點坐標，包括：

將各所述控制點坐標代入貝塞爾曲線方程得到多個所述曲線點坐標；其中，所述曲線點為貝塞爾曲線上的點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標車位坐標為所述目標車位在預設坐標系下的坐標，所述預設坐標系為待泊車輛后軸中點作為坐標原點，以待泊車輛縱軸所在方向為x軸，以垂直于x軸的方向為y軸建立的坐標系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述確定待泊車輛的位置信息以及目標車位信息之后，還包括：

根據目標車位的角度確定待泊車輛的泊入方向，所述目標車位的角度為目標車位和待泊車輛之間的連線與目標車位右側方向水平構成的夾角的角度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置坐標基于所述預設坐標系的原點坐標確定，所述待泊車輛的角度為所述待泊車輛車頭方向的中軸線與所述預設坐標系x軸正方向形成的夾角的角度。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據目標車位角度確定待泊車輛的泊入方向，包括：

若目標車位角度大于預設角度，則確定待泊車輛的泊入方向為前向泊入；

若目標車位角度小于或等于預設角度，則確定待泊車輛的泊入方向為后向泊入。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述貝塞爾曲線確定待泊車輛的泊車路徑之后，還包括：

根據所述泊車路徑進行泊車，并判斷所述待泊車輛是否到達目標車位；

若所述待泊車輛到達目標車位，則停止泊車；

若所述待泊車輛未到達目標車位，則繼續按照所述泊車路徑進行泊車，直到所述待泊車輛到達目標車位。

7.一種泊車路徑的確定裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于確定待泊車輛的位置信息以及目標車位信息

第二確定模塊，用于根據所述待泊車輛的位置信息以及所述目標車位信息確定貝塞爾曲線；

第三確定模塊，用于基于所述貝塞爾曲線確定待泊車輛的泊車路徑；

其中，第二確定模塊具體用于：

根據所述位置信息以及目標車位信息確定多個控制點坐標；

基于各所述控制點坐標得到多個曲線點坐標；

將各所述曲線點坐標作為貝塞爾曲線上的坐標生成貝塞爾曲線；

其中，所述目標車位信息包括目標車位坐標和目標車位的角度，所述位置信息包括所述待泊車輛的位置坐標和待泊車輛的角度；

所述根據所述位置信息以及目標車位信息確定多個控制點坐標，包括：

根據所述位置信息中的位置坐標和角度以及所述目標車位信息中的目標車位坐標和角度計算得到多個所述控制點坐標；

其中，將所述位置坐標作為所述控制點中的起始點坐標，將所述目標車位坐標作為所述控制點中的終點坐標；

所述基于各所述控制點坐標得到多個曲線點坐標，包括：

將各所述控制點坐標代入貝塞爾曲線方程得到多個所述曲線點坐標；其中，所述曲線點為貝塞爾曲線上的點。