[發明專利]一種泊車路徑的確定方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110428882.1
• 申請日: 2021-04-21
• 公開（公告）號: CN113085840B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 李超;杜建宇;厲健峰;王相玲;王祎男;劉斌;栗海兵;曹天書
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種泊車路徑的確定方法、裝置、車輛及存儲介質。所述方法包括：確定待泊車輛的位置信息以及目標車位信息；根據所述位置信息以及所述目標車位信息確定貝塞爾曲線；基于所述貝塞爾曲線確定待泊車輛的泊車路徑。利用該方法，能夠簡單快捷的規劃泊車路徑。

技術領域

本發明實施例涉及汽車技術領域，尤其涉及一種泊車路徑的確定方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

日益惡化的泊車場景增加了駕駛員的泊車壓力以及車輛被損壞的風險，而自動泊車系統可以自動進行泊車，避免由于駕駛員操作不當造成的車輛刮蹭等問題。對于自動泊車系統而言，路徑規劃是自動泊車系統的重要部分，路徑規劃的優劣直接決定著自動泊車系統的好壞。

針對傾斜角度比較大的傾斜車位，泊車系統中路徑規劃方式大多采用幾何方式或者搜索的方式。其中，搜索的方式針對各種泊車場景均能搜索需要的泊車路徑，但其計算過程復雜耗時，計算資源占用過多從而導致實時性較差，無法移植到控制器。

因此，如何簡單快捷的規劃泊車路徑是當前亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種泊車路徑的確定方法、裝置、車輛及存儲介質，能夠簡單快捷的規劃泊車路徑。

第一方面，本發明實施例提供了一種泊車路徑的確定方法，包括：

確定待泊車輛的位置信息以及目標車位信息；

根據所述位置信息以及所述目標車位信息確定貝塞爾曲線；

基于所述貝塞爾曲線確定待泊車輛的泊車路徑。

第二方面，本發明實施例還提供了一種泊車路徑的確定裝置，包括：

第一確定模塊，用于確定待泊車輛的位置信息以及目標車位信息

第二確定模塊，用于根據所述待泊車輛的位置信息以及所述目標車位信息確定貝塞爾曲線；

第三確定模塊，用于基于所述貝塞爾曲線確定待泊車輛的泊車路徑。

第三方面，本發明實施例還提供了一種車輛，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器用于實現本發明任意實施例中所述的一種泊車路徑的確定方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明任意實施例所提供的一種泊車路徑的確定方法。

本發明實施例提供了一種泊車路徑的確定方法、裝置、車輛及存儲介質，首先確定待泊車輛的位置信息以及目標車位信息；然后根據所述位置信息以及所述目標車位信息確定貝塞爾曲線；最后基于所述貝塞爾曲線確定待泊車輛的泊車路徑。利用上述技術方案，能夠簡單快捷的規劃泊車路徑。

附圖說明

圖1為本發明實施例一所提供的一種泊車路徑的確定方法的流程示意圖；

圖2為本發明實施例一所提供的一種泊車路徑的確定方法中的預設坐標系示意圖；

圖3為本發明實施例二所提供的一種泊車路徑的確定方法的流程示意圖；

圖4為本發明實施例二所提供的一種泊車路徑的確定方法中的前向泊車示意圖；

圖5為本發明實施例二所提供的一種泊車路徑的確定方法中的后向泊車示意圖；

圖6為本發明實施例二所提供的一種泊車路徑的確定方法中的示例流程圖；