[發(fā)明專利]識別門檻的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110427288.0
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113240737B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設計）人: 張文濤;李相根
• 申請（專利權）人: 云鯨智能（深圳）有限公司;云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/11
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;劉光明

本申請公開一種識別門檻的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，包括：獲取待處理高度圖；將所述待處理高度圖劃分為至少一個子區(qū)域，所述子區(qū)域由若干高度一致的像素點組成；若至少一個所述子區(qū)域中存在滿足門檻確定條件的至少一個目標子區(qū)域，確定至少一個所述目標子區(qū)域屬于門檻。本申請有利于提高門檻識別的準確率，進而有利于減少機器人過門檻的時間以及提升機器人過門檻的成功率。

技術領域

本申請涉及門檻識別技術領域，具體涉及一種識別門檻的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著科技水平的快速發(fā)展以及人們生活水平的不斷提高，機器人正越來越多了走進人們的生活和工作中，比如清潔機器人憑借一定的人工智能，能自動在房間內完成地板清潔工作。而目前的機器人在進行工作時往往無法準確識別門檻，通過門檻的成功率低。

發(fā)明內容

本申請的目的在于提供一種識別門檻的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，有利于提高門檻識別的準確率。

為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝艘环N識別門檻的方法，包括：

獲取待處理高度圖；

將所述待處理高度圖劃分為至少一個子區(qū)域，所述子區(qū)域由高度一致的連續(xù)像素點組成；

若所述至少一個子區(qū)域中存在滿足門檻確定條件的至少一個目標子區(qū)域，確定至少一個所述目標子區(qū)域屬于門檻。

可選地，所述獲取待處理高度圖包括：

以機器人當前位姿為基準，從全局柵格障礙物地圖中提取局部高度圖作為所述待處理高度圖。

可選地，所述待處理高度圖由柵格障礙物地圖經過高度過濾得到，所述待處理高度圖的待處理像素點的高度位于預設高度范圍內，門檻的高度位于所述預設高度范圍內。

可選地，所述將所述待處理高度圖劃分為至少一個子區(qū)域包括：以所述待處理高度圖的像素點的高度值作為劃分標準，基于區(qū)域生長法將所述待處理高度圖劃分為至少一個所述子區(qū)域。

可選地，每一所述子區(qū)域內區(qū)域生長的種子點與其他像素點之間的高度差在高度差閾值內。

可選地，所述門檻確定條件包括：所述子區(qū)域內的像素點的數(shù)量處于預設數(shù)量范圍，且該子區(qū)域符合門檻的形狀特征。

可選地，所述門檻確定條件包括：所述子區(qū)域滿足門檻的形狀特征；若所述子區(qū)域不滿足門檻的形狀特征，則確定所述子區(qū)域不屬于門檻。

可選地，所述形狀特征為類直線特征。

可選地，所述方法還包括：對所述子區(qū)域的所有像素點的X、Y坐標數(shù)據(jù)進行計算以得到兩個特征值；求所述子區(qū)域的兩個所述特征值的比值；若所述比值不處于預設比值范圍，確定所述子區(qū)域不屬于門檻。

可選地，所述方法還包括：將至少一個所述目標子區(qū)域的位置信息從機器人坐標系轉換到世界坐標系，得到轉換后的位置信息；輸出所述轉換后的位置信息。

為實現(xiàn)上述目的，本申請還提供了一種識別門檻的裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取待處理高度圖；

劃分模塊，用于將所述待處理高度圖劃分為至少一個子區(qū)域，所述子區(qū)域由高度一致的連續(xù)像素點組成；

確定模塊，用于若所述至少一個子區(qū)域中存在滿足門檻確定條件的至少一個目標子區(qū)域，確定至少一個所述目標子區(qū)域屬于門檻。

為實現(xiàn)上述目的，本申請還提供了一種電子設備，包括：

處理器；

存儲器，其中存儲有所述處理器的可執(zhí)行指令；