[發(fā)明專利]識別門檻的方法、裝置、電子設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110427288.0
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113240737B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張文濤;李相根
• 申請（專利權(quán)）人: 云鯨智能（深圳）有限公司;云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/11
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;劉光明

1.一種識別門檻的方法，其特征在于，包括：

獲取待處理高度圖；

將所述待處理高度圖劃分為至少一個子區(qū)域，所述子區(qū)域由高度一致的連續(xù)像素點(diǎn)組成；

若所述至少一個子區(qū)域中存在滿足門檻確定條件的至少一個目標(biāo)子區(qū)域，確定至少一個所述目標(biāo)子區(qū)域?qū)儆陂T檻。

2.如權(quán)利要求1所述的識別門檻的方法，其特征在于，

所述獲取待處理高度圖包括：

以機(jī)器人當(dāng)前位姿為基準(zhǔn)，從全局柵格障礙物地圖中提取局部高度圖作為所述待處理高度圖。

3.如權(quán)利要求1所述的識別門檻的方法，其特征在于，

所述待處理高度圖由柵格障礙物地圖經(jīng)過高度過濾得到，所述待處理高度圖的待處理像素點(diǎn)的高度位于預(yù)設(shè)高度范圍內(nèi)，門檻的高度位于所述預(yù)設(shè)高度范圍內(nèi)。

4.如權(quán)利要求1-3任一項所述的識別門檻的方法，其特征在于，

所述將所述待處理高度圖劃分為至少一個子區(qū)域包括：

以所述待處理高度圖的像素點(diǎn)的高度值作為劃分標(biāo)準(zhǔn)，基于區(qū)域生長法將所述待處理高度圖劃分為至少一個所述子區(qū)域。

5.如權(quán)利要求4所述的識別門檻的方法，其特征在于，

每一所述子區(qū)域內(nèi)區(qū)域生長的種子點(diǎn)與其他像素點(diǎn)之間的高度差在高度差閾值內(nèi)。

6.如權(quán)利要求1所述的識別門檻的方法，其特征在于，

所述門檻確定條件包括：所述子區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)的數(shù)量處于預(yù)設(shè)數(shù)量范圍，且該子區(qū)域符合門檻的形狀特征。

7.如權(quán)利要求1所述的識別門檻的方法，其特征在于，

所述門檻確定條件包括：所述子區(qū)域滿足門檻的形狀特征；

若所述子區(qū)域不滿足門檻的形狀特征，則確定所述子區(qū)域不屬于門檻。

8.如權(quán)利要求6或7所述的識別門檻的方法，其特征在于，

所述形狀特征為類直線特征。

9.如權(quán)利要求8所述的識別門檻的方法，其特征在于，

所述方法還包括：

對所述子區(qū)域的所有像素點(diǎn)的X、Y坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行計算以得到兩個特征值；

求所述子區(qū)域的兩個所述特征值的比值；

若所述比值處于預(yù)設(shè)比值范圍，確定所述子區(qū)域?qū)儆陂T檻。

10.如權(quán)利要求1所述的識別門檻的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將至少一個所述目標(biāo)子區(qū)域的位置信息從機(jī)器人坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系，得到轉(zhuǎn)換后的位置信息；

輸出所述轉(zhuǎn)換后的位置信息。

11.一種識別門檻的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待處理高度圖；

劃分模塊，用于將所述待處理高度圖劃分為至少一個子區(qū)域，所述子區(qū)域由高度一致的連續(xù)像素點(diǎn)組成；

確定模塊，用于若所述至少一個子區(qū)域中存在滿足門檻確定條件的至少一個目標(biāo)子區(qū)域，確定至少一個所述目標(biāo)子區(qū)域?qū)儆陂T檻。

12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；

存儲器，其中存儲有所述處理器的可執(zhí)行指令；

其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行權(quán)利要求1-10任一項所述的識別門檻的方法。

13.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-10任一項所述的識別門檻的方法。