[發明專利]車輛雷達數據和相機數據的融合方法及系統

有效

• 申請號: 202110426996.2
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113325415B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 程德心;張家豪;張偉;王偉華
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 嚴超

本發明提供一種車輛雷達數據和相機數據的融合方法及系統，在獲取目標的融合數據時，沒有采用復雜的算法對目標的雷達數據和目標數據融合，而是直接將雷達數據中目標的縱向距離和縱向相對速度作為融合后的目標的縱向距離和縱向速度，將相機數據中的橫向距離和橫向相對速度作為融合目標的橫向距離和橫向速度，降低了融合過程中的算力要求，對硬件的性能要求比較低，提高了目標數據融合的效率。

技術領域

本發明涉及數據融合領域，更具體地，涉及一種車輛雷達數據和相機數據的融合方法及系統。

背景技術

高級駕駛員輔助系統(ADAS)通過毫米波雷達和單目相機等傳感器對車輛行駛周邊環境進行感知，并根據感知的結果對車輛進行控制，以達到提高駕駛體驗及安全性的目的。毫米波雷達測距準確、不受光線等環境因素影響但測量數據無語義，單目相機能夠準確識別行人車輛等目標，但測距精度較差，易受光線影響。融合算法可以有效彌補二者的缺陷，發揮二者專長，提高感知的精準度和抗干擾能力。

發明內容

本發明提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛雷達數據和相機數據的融合方法及系統。

根據本發明的第一方面，提供了一種車輛雷達數據和相機數據的融合方法，包括：接收用于檢測目標的雷達數據和相機數據，將所述雷達數據和所述相機數據進行時空配準；將雷達檢測的目標與相機檢測的目標進行匹配，獲取同一目標的雷達數據和相機數據；將雷達數據中目標的縱向距離和縱向相對速度作為融合后的目標的縱向距離和縱向速度，將相機數據中的橫向距離和橫向相對速度作為融合目標的橫向距離和橫向速度。

在上述技術方案的基礎上，本發明實施例還可以作出如下改進。

可選的，所述ADAS控制器接收用于檢測目標的雷達數據和相機數據，將所述雷達數據和所述相機數據進行時空配準，包括：ADAS控制器接收用于檢測目標的雷達數據和相機數據，根據雷達和相機在車輛上的安裝位置，將雷達數據和相機數據統一到車身坐標系；利用內插外推法對轉換后的雷達數據和相機數據進行時空配準。

可選的，所述將雷達檢測的目標與相機檢測的目標進行匹配之前包括：構建融合目標列表，所述融合目標列表中包括每一個目標在歷史的各個計算周期內的數據，所述每一個目標在歷史的各個計算周期內的數據包括每一個目標在歷史的各個計算周期內對應的融合后的目標數據、融合使用的目標的雷達數據和目標的相機數據。

可選的，所述構建融合目標列表之后包括：根據每一個目標在歷史的各個計算周期內的數據，推算每一個目標在當前周期內的數據，并更新到融合目標列表中，所述每一個目標在當前周期內的數據包括每一個目標在當前計算周期內。

可選的，所述將雷達檢測的目標與相機檢測的目標進行匹配，獲取同一目標的雷達數據和相機數據，包括：根據ADAS控制器接收的當前計算周期內的雷達數據和相機數據，計算雷達檢測的目標位置與融合目標列表中當前計算周期內的融合后的每一個目標位置之間的歐式距離，確定歐式距離在預設距離閾值內且歐式距離最小的融合后的目標與雷達檢測的目標為同一個目標；計算相機檢測的目標位置與融合目標列表中當前計算周期內的融合后的每一個目標位置之間的歐式距離，確定歐式距離在預設距離閾值內且歐式距離最小的融合后的目標與相機檢測的目標為同一個目標；利用雷達檢測的目標數據和相機檢測的目標數據更新融合目標列表中相同目標的數據。

可選的，所述所述將雷達檢測的目標與相機檢測的目標進行匹配，獲取同一目標的雷達數據和相機數據，包括：若雷達檢測的目標位置與融合目標列表中當前計算周期內的融合后的每一個目標位置之間的歐式距離均大于預設距離閾值，則在融合目標列表中找不到相同的目標，則作為新目標更新融合目標列表中的雷達數據；和/或，若相機檢測的目標位置與融合目標列表中當前計算周期內的融合后的每一個目標位置之間的歐式距離均大于預設距離閾值，則在融合目標列表中找不到相同的目標，則作為新目標更新融合目標列表中的相機數據。