[發(fā)明專利]車輛雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)的融合方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110426996.2
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113325415B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程德心;張家豪;張偉;王偉華
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 嚴超

1.一種車輛雷達數(shù)據(jù)與相機數(shù)據(jù)的融合方法，其特征在于，包括：

接收用于檢測目標的雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)，將所述雷達數(shù)據(jù)和所述相機數(shù)據(jù)進行時空配準；

將雷達檢測的目標與相機檢測的目標進行匹配，獲取同一目標的雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)；

將雷達數(shù)據(jù)中目標的縱向距離和縱向相對速度作為融合后的目標的縱向距離和縱向速度，將相機數(shù)據(jù)中的橫向距離和橫向相對速度作為融合目標的橫向距離和橫向速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的融合方法，其特征在于，所述ADAS控制器接收用于檢測目標的雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)，將所述雷達數(shù)據(jù)和所述相機數(shù)據(jù)進行時空配準，包括：

ADAS控制器接收用于檢測目標的雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)，根據(jù)雷達和相機在車輛上的安裝位置，將雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)統(tǒng)一到車身坐標系；

利用內(nèi)插外推法對轉(zhuǎn)換后的雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)進行時空配準。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的融合方法，其特征在于，所述將雷達檢測的目標與相機檢測的目標進行匹配之前包括：

構(gòu)建融合目標列表，所述融合目標列表中包括每一個目標在歷史的各個計算周期內(nèi)的數(shù)據(jù)，所述每一個目標在歷史的各個計算周期內(nèi)的數(shù)據(jù)包括每一個目標在歷史的各個計算周期內(nèi)對應的融合后的目標數(shù)據(jù)、融合使用的目標的雷達數(shù)據(jù)和目標的相機數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的融合方法，其特征在于，所述構(gòu)建融合目標列表之后包括：

根據(jù)每一個目標在歷史的各個計算周期內(nèi)的數(shù)據(jù)，推算每一個目標在當前周期內(nèi)的數(shù)據(jù)，并更新到融合目標列表中，所述每一個目標在當前周期內(nèi)的數(shù)據(jù)包括每一個目標在當前計算周期內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的融合方法，其特征在于，所述將雷達檢測的目標與相機檢測的目標進行匹配，獲取同一目標的雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)ADAS控制器接收的當前計算周期內(nèi)的雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)，計算雷達檢測的目標位置與融合目標列表中當前計算周期內(nèi)的融合后的每一個目標位置之間的歐式距離，確定歐式距離在預設(shè)距離閾值內(nèi)且歐式距離最小的融合后的目標與雷達檢測的目標為同一個目標；

計算相機檢測的目標位置與融合目標列表中當前計算周期內(nèi)的融合后的每一個目標位置之間的歐式距離，確定歐式距離在預設(shè)距離閾值內(nèi)且歐式距離最小的融合后的目標與相機檢測的目標為同一個目標；

利用雷達檢測的目標數(shù)據(jù)和相機檢測的目標數(shù)據(jù)更新融合目標列表中相同目標的數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的融合方法，其特征在于，所述所述將雷達檢測的目標與相機檢測的目標進行匹配，獲取同一目標的雷達數(shù)據(jù)和相機數(shù)據(jù)，包括：

若雷達檢測的目標位置與融合目標列表中當前計算周期內(nèi)的融合后的每一個目標位置之間的歐式距離均大于預設(shè)距離閾值，則在融合目標列表中找不到相同的目標，則作為新目標更新融合目標列表中的雷達數(shù)據(jù)；

和/或，

若相機檢測的目標位置與融合目標列表中當前計算周期內(nèi)的融合后的每一個目標位置之間的歐式距離均大于預設(shè)距離閾值，則在融合目標列表中找不到相同的目標，則作為新目標更新融合目標列表中的相機數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的融合方法，其特征在于，所述將雷達數(shù)據(jù)中目標的縱向距離和縱向相對速度作為融合后的目標的縱向距離和縱向速度，將相機數(shù)據(jù)中的橫向距離和橫向相對速度作為融合目標的橫向距離和橫向速度，包括：

對于任一個目標，若在融合目標列表中找到所述任一個目標的雷達數(shù)據(jù)和/或相機數(shù)據(jù)，將雷達數(shù)據(jù)中目標的縱向距離和縱向相對速度作為融合后的目標的縱向距離和縱向速度，和/或?qū)⑾鄼C數(shù)據(jù)中的橫向距離和橫向相對速度作為融合目標的橫向距離和橫向速度。