[發(fā)明專利]基于四軸機(jī)器人的網(wǎng)格狀搬運(yùn)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110426762.8
• 申請(qǐng)日: 2021-04-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113021301B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯紹成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市博洋精密科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J5/02;B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 馮建華

本發(fā)明涉及四軸機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及基于四軸機(jī)器人的網(wǎng)格狀搬運(yùn)系統(tǒng)，機(jī)器人本體固定于移動(dòng)平臺(tái)上表面，移動(dòng)平臺(tái)可在網(wǎng)格狀軌道上沿橫向或沿縱向移動(dòng)，機(jī)器人本體上軸接有用于夾取物品的夾取機(jī)構(gòu)，網(wǎng)格狀軌道的多條橫向軌道和多條縱向軌道相互交錯(cuò)，多條橫向軌道和多條縱向軌道之間形成多個(gè)放置區(qū)域。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的基于四軸機(jī)器人的網(wǎng)格狀搬運(yùn)系統(tǒng)的移動(dòng)平臺(tái)每次移動(dòng)的距離為一個(gè)放置區(qū)域的距離，利于保證下次移動(dòng)每個(gè)輪組都處于橫向軌道和縱向軌道的交錯(cuò)點(diǎn)，便于改變移動(dòng)方向，可以靈活控制移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)至網(wǎng)格狀軌道的任意一個(gè)放置區(qū)域上方，搬運(yùn)靈活。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及四軸機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及基于四軸機(jī)器人的網(wǎng)格狀搬運(yùn)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】

隨著社會(huì)的進(jìn)步和社會(huì)的發(fā)展，自動(dòng)化機(jī)械隨之出現(xiàn)，并將機(jī)械生產(chǎn)引領(lǐng)到一個(gè)新的領(lǐng)域。四軸機(jī)器人是自動(dòng)化機(jī)械中的一種，被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線中，具有不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)等特點(diǎn)。

現(xiàn)有技術(shù)的四軸機(jī)器人用于搬運(yùn)時(shí)一般都是固定不動(dòng)的，或者只能做一些簡(jiǎn)單的直線搬運(yùn)，搬運(yùn)過(guò)程不夠靈活，無(wú)法滿足一些特殊位置的指定搬運(yùn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

為了克服上述問(wèn)題，本發(fā)明提出一種可有效解決上述問(wèn)題的基于四軸機(jī)器人的網(wǎng)格狀搬運(yùn)系統(tǒng)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題提供的一種技術(shù)方案是：提供一種基于四軸機(jī)器人的網(wǎng)格狀搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體、網(wǎng)格狀軌道和移動(dòng)平臺(tái)，所述機(jī)器人本體固定于移動(dòng)平臺(tái)上表面，移動(dòng)平臺(tái)可在網(wǎng)格狀軌道上沿橫向或沿縱向移動(dòng)，所述機(jī)器人本體上軸接有用于夾取物品的夾取機(jī)構(gòu)；所述網(wǎng)格狀軌道包括多條橫向軌道和多條縱向軌道，所述多條橫向軌道和多條縱向軌道相互交錯(cuò)，多條橫向軌道和多條縱向軌道之間形成多個(gè)放置區(qū)域；所述移動(dòng)平臺(tái)的底部設(shè)置有第一橫向移動(dòng)輪組、第二橫向移動(dòng)輪組、第三橫向移動(dòng)輪組、第四橫向移動(dòng)輪組、第一縱向移動(dòng)輪組、第二縱向移動(dòng)輪組、第三縱向移動(dòng)輪組、第四縱向移動(dòng)輪組，所述第一橫向移動(dòng)輪組、第二橫向移動(dòng)輪組、第三橫向移動(dòng)輪組、第四橫向移動(dòng)輪組可沿橫向軌道移動(dòng)，所述第一縱向移動(dòng)輪組、第二縱向移動(dòng)輪組、第三縱向移動(dòng)輪組、第四縱向移動(dòng)輪組可沿縱向軌道移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述放置區(qū)域低于橫向軌道和縱向軌道。

優(yōu)選地，所述網(wǎng)格狀軌道整體呈正方形，所述多條橫向軌道等間距平行分布于網(wǎng)格狀軌道內(nèi)，所述多條縱向軌道等間距平行分布于網(wǎng)格狀軌道內(nèi)，相鄰兩條橫向軌道之間的距離與相鄰兩條縱向軌道之間的距離相等。

優(yōu)選地，所述放置區(qū)域呈正方形狀。

優(yōu)選地，所述第一橫向移動(dòng)輪組和第二橫向移動(dòng)輪組共線，第三橫向移動(dòng)輪組和第四橫向移動(dòng)輪組共線，所述第一縱向移動(dòng)輪組和第三縱向移動(dòng)輪組共線，第二縱向移動(dòng)輪組和第四縱向移動(dòng)輪組共線，所述第一橫向移動(dòng)輪組和第二橫向移動(dòng)輪組的中軸線連線、第三橫向移動(dòng)輪組和第四橫向移動(dòng)輪組的中軸線連線、第一縱向移動(dòng)輪組和第三縱向移動(dòng)輪組的中軸線連線、第二縱向移動(dòng)輪組和第四縱向移動(dòng)輪組的中軸線連線形成一正方形移動(dòng)區(qū)，所述正方形移動(dòng)區(qū)的形狀尺寸與放置區(qū)域的形狀尺寸相匹配。

優(yōu)選地，所述第一橫向移動(dòng)輪組包括一支架，所述支架上軸接有主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪共線。

優(yōu)選地，所述支架上方固定有升降桿，所述升降桿驅(qū)動(dòng)支架升降運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第二橫向移動(dòng)輪組、第三橫向移動(dòng)輪組、第四橫向移動(dòng)輪組、第一縱向移動(dòng)輪組、第二縱向移動(dòng)輪組、第三縱向移動(dòng)輪組、第四縱向移動(dòng)輪組的結(jié)構(gòu)與第一橫向移動(dòng)輪組的結(jié)構(gòu)相同。

優(yōu)選地，所述夾取機(jī)構(gòu)包括兩可移動(dòng)的夾持板，所述夾持板包括可移動(dòng)的上夾持板和可轉(zhuǎn)動(dòng)的下夾持板，所述下夾持板的兩側(cè)分別固定有第一夾持件和第二夾持件，第一夾持件用于夾持管狀物，第二夾持件用于夾持板狀物，所述上夾持板和下夾持板之間通過(guò)兩定位銷固定。