[發明專利]基于四軸機器人的網格狀搬運系統

有效

• 申請號: 202110426762.8
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113021301B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 湯紹成
• 申請（專利權）人: 深圳市博洋精密科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J5/02;B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 馮建華

1.基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，包括機器人本體、網格狀軌道和移動平臺，所述機器人本體固定于移動平臺上表面，移動平臺可在網格狀軌道上沿橫向或沿縱向移動，所述機器人本體上軸接有用于夾取物品的夾取機構；

所述網格狀軌道包括多條橫向軌道和多條縱向軌道，所述多條橫向軌道和多條縱向軌道相互交錯，多條橫向軌道和多條縱向軌道之間形成多個放置區域；

所述移動平臺的底部設置有第一橫向移動輪組、第二橫向移動輪組、第三橫向移動輪組、第四橫向移動輪組、第一縱向移動輪組、第二縱向移動輪組、第三縱向移動輪組、第四縱向移動輪組，所述第一橫向移動輪組、第二橫向移動輪組、第三橫向移動輪組、第四橫向移動輪組可沿橫向軌道移動，所述第一縱向移動輪組、第二縱向移動輪組、第三縱向移動輪組、第四縱向移動輪組可沿縱向軌道移動；

所述夾取機構包括兩可移動的夾持板，所述夾持板包括可移動的上夾持板和可轉動的下夾持板，所述下夾持板的兩側分別固定有第一夾持件和第二夾持件，第一夾持件用于夾持管狀物，第二夾持件用于夾持板狀物，所述上夾持板和下夾持板之間通過兩定位銷固定；

所述上夾持板和下夾持板的中部貫通設置有切換轉軸，所述切換轉軸軸接于上夾持板內，切換轉軸可在上夾持板內轉動，所述下夾持板與切換轉軸固定連接，切換轉軸的轉動可帶動下夾持板轉動；

所述上夾持板的上方兩側對稱開設有滑動槽，所述定位銷分布于切換轉軸與滑動槽之間，所述定位銷穿入上夾持板和下夾持板；

所述夾取機構包括一連接板，所述兩可移動的夾持板滑動連接于連接板上，所述連接板軸接于機器人本體；

所述連接板的中部開設有軸接孔，所述軸接孔軸接于機器人本體上，所述連接板上還開設有兩滑動區，兩滑動區對稱分布于軸接孔兩側；

所述滑動區內兩側設置有滑軌，所述兩夾持板分別滑動連接于兩滑動區，夾持板可沿滑軌滑動；

所述滑動槽的上下兩內側分別設置有滑輪，滑軌位于上下兩側的滑輪之間；

所述第二夾持件呈楔形，第二夾持件一端與下夾持板一側固定，第二夾持件另一端設置圓滑端。

2.如權利要求1所述的基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，所述放置區域低于橫向軌道和縱向軌道。

3.如權利要求1所述的基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，所述網格狀軌道整體呈正方形，所述多條橫向軌道等間距平行分布于網格狀軌道內，所述多條縱向軌道等間距平行分布于網格狀軌道內，相鄰兩條橫向軌道之間的距離與相鄰兩條縱向軌道之間的距離相等。

4.如權利要求1所述的基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，所述放置區域呈正方形狀。

5.如權利要求4所述的基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，所述第一橫向移動輪組和第二橫向移動輪組共線，第三橫向移動輪組和第四橫向移動輪組共線，所述第一縱向移動輪組和第三縱向移動輪組共線，第二縱向移動輪組和第四縱向移動輪組共線，所述第一橫向移動輪組和第二橫向移動輪組的中軸線連線、第三橫向移動輪組和第四橫向移動輪組的中軸線連線、第一縱向移動輪組和第三縱向移動輪組的中軸線連線、第二縱向移動輪組和第四縱向移動輪組的中軸線連線形成一正方形移動區，所述正方形移動區的形狀尺寸與放置區域的形狀尺寸相匹配。

6.如權利要求1所述的基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，所述第一橫向移動輪組包括一支架，所述支架上軸接有主動輪和從動輪，所述主動輪和從動輪共線。

7.如權利要求6所述的基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，所述支架上方固定有升降桿，所述升降桿驅動支架升降運動。

8.如權利要求7所述的基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，所述第二橫向移動輪組、第三橫向移動輪組、第四橫向移動輪組、第一縱向移動輪組、第二縱向移動輪組、第三縱向移動輪組、第四縱向移動輪組的結構與第一橫向移動輪組的結構相同。

9.如權利要求1所述的基于四軸機器人的網格狀搬運系統，其特征在于，所述第一夾持件包括上夾持件和下夾持件，所述上夾持件和下夾持件之間通過固定螺釘固定，所述上夾持件固定于下夾持板一側；所述上夾持件和下夾持件之間還設置有調節彈簧，調節彈簧套接于固定螺釘外側。