[發明專利]適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人

在審

• 申請號: 202110426756.2
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113021321A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 湯紹成
• 申請（專利權）人: 深圳市博洋精密科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 馮建華

1.適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，包括機器人本體，所述機器人本體上軸接有用于夾取物品的夾取機構；

所述夾取機構包括兩可移動的夾持板，所述夾持板包括可移動的上夾持板和可轉動的下夾持板，所述下夾持板的兩側分別固定有第一夾持件和第二夾持件，第一夾持件用于夾持管狀物，第二夾持件用于夾持板狀物，所述上夾持板和下夾持板之間通過兩定位銷固定。

2.如權利要求1所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述夾取機構包括一連接板，所述兩可移動的夾持板滑動連接于連接板上，所述連接板軸接于機器人本體。

3.如權利要求2所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述連接板上固定有兩夾持氣缸，兩夾持氣缸的輸出端分別固定于兩夾持板外側，用于驅動夾持板移動。

4.如權利要求1所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述兩夾持板之間設置有緩沖彈簧，兩夾持板之間穿設有導桿，所述緩沖彈簧套于導桿上。

5.如權利要求2所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述連接板的中部開設有軸接孔，所述軸接孔軸接于機器人本體上；所述連接板上還開設有兩滑動區，兩滑動區對稱分布于軸接孔兩側。

6.如權利要求5所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述滑動區內兩側設置有滑軌，所述兩夾持板分別滑動連接于兩滑動區，夾持板可沿滑軌滑動。

7.如權利要求1所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述上夾持板和下夾持板的中部貫通設置有切換轉軸，所述切換轉軸軸接于上夾持板內，切換轉軸可在上夾持板內轉動，所述下夾持板與切換轉軸固定連接，切換轉軸的轉動可帶動下夾持板轉動。

8.如權利要求7所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述切換轉軸的頂端從上夾持板的頂端伸出，切換轉軸的頂端連接有切換電機，切換電機驅動切換轉軸轉動。

9.如權利要求1所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述第一夾持件包括上夾持件和下夾持件，所述上夾持件和下夾持件之間通過固定螺釘固定，所述上夾持件固定于下夾持板一側。

10.如權利要求9所述的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，其特征在于，所述上夾持件和下夾持件之間還設置有調節彈簧，調節彈簧套接于固定螺釘外側。