[發明專利]適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人

在審

• 申請號: 202110426756.2
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113021321A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 湯紹成
• 申請（專利權）人: 深圳市博洋精密科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 馮建華

本發明涉及四軸機器人技術領域，特別涉及適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，機器人本體上軸接有用于夾取物品的夾取機構，夾取機構包括兩可移動的夾持板，夾持板包括可移動的上夾持板和可轉動的下夾持板，下夾持板的兩側分別固定有第一夾持件和第二夾持件，第一夾持件用于夾持管狀物，第二夾持件用于夾持板狀物，上夾持板和下夾持板之間通過兩定位銷固定。與現有技術相比，本發明的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人當需要搬運的物品發生變化時，無需更換夾具，大大減少因更換結構導致的時間浪費，保證生產快速銜接，操作便捷，有效提高生產效率。

【技術領域】

本發明涉及四軸機器人技術領域，特別涉及適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人。

【背景技術】

隨著社會的進步和社會的發展，自動化機械隨之出現，并將機械生產引領到一個新的領域。四軸機器人是自動化機械中的一種，被廣泛應用于自動化生產線中，具有不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險等特點。

現有技術的四軸機器人一般只能搬運一種或某種規格的產品，當需要搬運不同的產品時，往往需要更換夾具來滿足要求，使用不便，更換造成生產暫停，降低生產效率。

【發明內容】

為了克服上述問題，本發明提出一種可有效解決上述問題的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人。

本發明解決上述技術問題提供的一種技術方案是：提供一種適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人，包括機器人本體，所述機器人本體上軸接有用于夾取物品的夾取機構；所述夾取機構包括兩可移動的夾持板，所述夾持板包括可移動的上夾持板和可轉動的下夾持板，所述下夾持板的兩側分別固定有第一夾持件和第二夾持件，第一夾持件用于夾持管狀物，第二夾持件用于夾持板狀物，所述上夾持板和下夾持板之間通過兩定位銷固定。

優選地，所述夾取機構包括一連接板，所述兩可移動的夾持板滑動連接于連接板上，所述連接板軸接于機器人本體。

優選地，所述連接板上固定有兩夾持氣缸，兩夾持氣缸的輸出端分別固定于兩夾持板外側，用于驅動夾持板移動。

優選地，所述兩夾持板之間設置有緩沖彈簧，兩夾持板之間穿設有導桿，所述緩沖彈簧套于導桿上。

優選地，所述連接板的中部開設有軸接孔，所述軸接孔軸接于機器人本體上；所述連接板上還開設有兩滑動區，兩滑動區對稱分布于軸接孔兩側。

優選地，所述滑動區內兩側設置有滑軌，所述兩夾持板分別滑動連接于兩滑動區，夾持板可沿滑軌滑動。

優選地，所述上夾持板和下夾持板的中部貫通設置有切換轉軸，所述切換轉軸軸接于上夾持板內，切換轉軸可在上夾持板內轉動，所述下夾持板與切換轉軸固定連接，切換轉軸的轉動可帶動下夾持板轉動。

優選地，所述切換轉軸的頂端從上夾持板的頂端伸出，切換轉軸的頂端連接有切換電機，切換電機驅動切換轉軸轉動。

優選地，所述第一夾持件包括上夾持件和下夾持件，所述上夾持件和下夾持件之間通過固定螺釘固定，所述上夾持件固定于下夾持板一側。

優選地，所述上夾持件和下夾持件之間還設置有調節彈簧，調節彈簧套接于固定螺釘外側。

與現有技術相比，本發明的適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人當需要搬運的物品發生變化時，只需拔出上夾持板和下夾持板之間的定位銷，通過轉動下夾持板的位置，切換第一夾持件和第二夾持件的位置后重新插上定位銷固定住上夾持板和下夾持板即可，無需更換夾具，大大減少因更換結構導致的時間浪費，保證生產快速銜接，操作便捷，有效提高生產效率。

【附圖說明】

圖1為本發明適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人的整體結構圖；

圖2為本發明適用于管狀物和板狀物搬運的四軸機器人的夾取機構結構圖；