[發(fā)明專利]一種攀爬底盤

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110424254.6
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113183159A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設計）人: 李海暉;任德明;李建榮
• 申請（專利權）人: 廣東實現(xiàn)科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 成都科海專利事務有限責任公司 51202
• 代理人: 劉寧

本發(fā)明公開了一種攀爬底盤，包括有導軌、蓄能件、兩個開合臂及兩個與開合臂一一對應設置的爬行輪組件，兩個開合臂均與導軌連接并沿導軌的延伸方向排列，至少一個開合臂與導軌可滑動連接、并能沿導軌的延伸方向滑動位移，蓄能件用于提供縮小兩個開合臂之間間距的拉緊力或推力，蓄能件與該至少一個開合臂相連接并帶動其向靠近另一個開合臂的方向位移，爬行輪組件包括攀爬主輪及與攀爬主輪傳動連接的攀爬動力，攀爬主輪以輪軸線為轉動中心可轉動地設置在開合臂上。本發(fā)明提供的攀爬底盤，兩個攀爬主輪夾持柱面攀爬，且夾持間距可調，從而能夠在變徑或變尺寸的柱體上攀爬，可以搭載小型視覺機械爪、全方位攝像頭等各類額外配件執(zhí)行所需工作。

技術領域

本發(fā)明涉及攀爬技術領域，更具體地說，涉及一種攀爬底盤。

背景技術

目前市場上出現(xiàn)了攀爬機器人，一類是倉儲攀爬，設有兩組攀爬主輪，一組夾持豎向導軌，另一組用于夾持橫向導軌，通過兩組輪切換夾持來變換軌道，但兩組攀爬主輪的夾持間距不可更改，只適用于寬度固定的軌道攀爬；另一類是柱體上的環(huán)抱攀爬，此類攀爬機器人多是通過設置上下兩個環(huán)抱臂，交替抱緊柱體來進行移動，速度慢，不夠靈活，無法偏移，且也只適用于直徑基本不變的柱體，否則很難抱緊，無法在直徑或橫截面尺寸變化較大的柱體上進行攀爬。因此，如何實現(xiàn)變徑或變尺寸攀爬，如沿路燈桿或樹體或高塔架進行攀爬，是本領域亟需解決的問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種攀爬底盤，兩個攀爬主輪夾持柱面攀爬，且夾持間距可調，從而能夠在變徑或變尺寸的柱體上攀爬，可以搭載小型視覺機械爪、全方位攝像頭等各類額外配件執(zhí)行所需工作。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種攀爬底盤，包括有導軌、蓄能件、兩個開合臂及兩個與所述開合臂一一對應設置的爬行輪組件，兩個所述開合臂均與所述導軌連接并沿所述導軌的延伸方向排列，至少一個所述開合臂與所述導軌可滑動連接、并能沿所述導軌的延伸方向滑動位移，所述蓄能件用于提供縮小兩個所述開合臂之間間距的拉緊力或推力，所述蓄能件與該至少一個所述開合臂相連接并帶動其向靠近另一個所述開合臂的方向位移，所述爬行輪組件包括攀爬主輪及與所述攀爬主輪傳動連接的攀爬動力，所述攀爬主輪以輪軸線為轉動中心可轉動地設置在所述開合臂上。

優(yōu)選地，所述爬行輪組件通過轉向結構與所述開合臂可轉動地連接、且轉動中心線與所述導軌的延伸方向相平行；還包括帶動所述爬行輪組件轉動的轉向動力。

優(yōu)選地，還包括有間距調節(jié)動力，所述間距調節(jié)動力與同所述導軌可滑動連接的所述開合臂傳動連接、并驅動其位移以增大兩個所述攀爬主輪之間的間距。

優(yōu)選地，還包括有從動輪組件，所述從動輪組件通過懸掛結構與所述開合臂連接，所述從動輪組件包括有從動全向輪，所述懸掛結構包括連接桿、擋板、彈性件及連接板，所述連接桿與所述開合臂連接，所述擋板及所述連接板沿所述連接桿的軸向分布，所述連接板與所述連接桿滑動連接，所述彈性件位于所述連接板與所述擋板之間，所述從動輪組件固定在所述連接板上。

優(yōu)選地，還包括有防止所述攀爬主輪反向轉動的鎖止器件。

優(yōu)選地，還包括有控制系統(tǒng)及與所述攀爬主輪一一對應設置的編碼器，所述控制系統(tǒng)包括有控制核心及與所述控制核心通信連接的驅動板，所述驅動板與編碼器一一對應設置并通信連接，所述轉向動力及所述攀爬動力均與對應的所述驅動板電連接。

優(yōu)選地，還包括有用于對攀爬路徑進行檢測的傳感器，所述傳感器與所述控制系統(tǒng)通信連接。

優(yōu)選地，所述轉向結構包括與所述開合臂可轉動連接的轉盤及設置在所述轉盤上的軸座，所述攀爬主輪的主動輪軸與所述軸座可轉動地連接、并與所述攀爬動力傳動連接，所述轉盤與所述轉向動力傳動連接。

優(yōu)選地，每個所述攀爬主輪兩側均分別設置有一個所述從動輪組件，各所述從動輪組件均包括有兩個間隔設置的從動輪組，所述從動輪組均設有沿軸向并排設置的兩個所述從動全向輪。