[發(fā)明專利]一種攀爬底盤

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110424254.6
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113183159A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李海暉;任德明;李建榮
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東實(shí)現(xiàn)科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 成都科海專利事務(wù)有限責(zé)任公司 51202
• 代理人: 劉寧

1.一種攀爬底盤，其特征在于，包括有導(dǎo)軌(2)、蓄能件(7)、兩個(gè)開合臂(3)及兩個(gè)與所述開合臂(3)一一對應(yīng)設(shè)置的爬行輪組件，

兩個(gè)所述開合臂(3)均與所述導(dǎo)軌(2)連接并沿所述導(dǎo)軌(2)的延伸方向排列，至少一個(gè)所述開合臂(3)與所述導(dǎo)軌(2)可滑動(dòng)連接、并能沿所述導(dǎo)軌(2)的延伸方向滑動(dòng)位移，所述蓄能件(7)用于提供縮小兩個(gè)所述開合臂(3)之間間距的拉緊力或推力，所述蓄能件(7)與該至少一個(gè)所述開合臂(3)相連接并帶動(dòng)其向靠近另一個(gè)所述開合臂(3)的方向位移，

所述爬行輪組件包括攀爬主輪(4)及與所述攀爬主輪(4)傳動(dòng)連接的攀爬動(dòng)力(5)，所述攀爬主輪(4)以輪軸線為轉(zhuǎn)動(dòng)中心可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述開合臂(3)上。

2.如權(quán)利要求1所述的攀爬底盤，其特征在于，所述爬行輪組件通過轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與所述開合臂(3)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接、且轉(zhuǎn)動(dòng)中心線與所述導(dǎo)軌(2)的延伸方向相平行；還包括帶動(dòng)所述爬行輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向動(dòng)力(14)。

3.如權(quán)利要求1所述的攀爬底盤，其特征在于，還包括有間距調(diào)節(jié)動(dòng)力(6)，所述間距調(diào)節(jié)動(dòng)力(6)與同所述導(dǎo)軌(2)可滑動(dòng)連接的所述開合臂(3)傳動(dòng)連接、并驅(qū)動(dòng)其位移以增大兩個(gè)所述攀爬主輪(4)之間的間距。

4.如權(quán)利要求1所述的攀爬底盤，其特征在于，還包括有從動(dòng)輪組件，所述從動(dòng)輪組件通過懸掛結(jié)構(gòu)與所述開合臂(3)連接，所述從動(dòng)輪組件包括有從動(dòng)全向輪(13)，所述懸掛結(jié)構(gòu)包括連接桿(11)、擋板(10)、彈性件及連接板(12)，所述連接桿(11)與所述開合臂(3)連接，所述擋板(10)及所述連接板(12)沿所述連接桿(11)的軸向分布，所述連接板(12)與所述連接桿(11)滑動(dòng)連接，所述彈性件位于所述連接板(12)與所述擋板(10)之間，所述從動(dòng)輪組件固定在所述連接板(12)上。

5.如權(quán)利要求1所述的攀爬底盤，其特征在于，還包括有防止所述攀爬主輪(4)反向轉(zhuǎn)動(dòng)的鎖止器件。

6.如權(quán)利要求2所述的攀爬底盤，其特征在于，還包括有控制系統(tǒng)及與所述攀爬主輪(4)一一對應(yīng)設(shè)置的編碼器(15)，所述控制系統(tǒng)包括有控制核心及與所述控制核心通信連接的驅(qū)動(dòng)板，所述驅(qū)動(dòng)板與編碼器(15)一一對應(yīng)設(shè)置并通信連接，所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力(14)及所述攀爬動(dòng)力(5)均與對應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)板電連接。

7.如權(quán)利要求6所述的攀爬底盤，其特征在于，還包括有用于對攀爬路徑進(jìn)行檢測的傳感器，所述傳感器與所述控制系統(tǒng)通信連接。

8.如權(quán)利要求2所述的攀爬底盤，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括與所述開合臂(3)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)盤(8)及設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤(8)上的軸座(9)，所述攀爬主輪(4)的主動(dòng)輪軸與所述軸座(9)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接、并與所述攀爬動(dòng)力(5)傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)盤(8)與所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力(14)傳動(dòng)連接。

9.如權(quán)利要求4所述的攀爬底盤，其特征在于，每個(gè)所述攀爬主輪(4)兩側(cè)均分別設(shè)有一個(gè)所述從動(dòng)輪組件，各所述從動(dòng)輪組件均包括有兩個(gè)間隔設(shè)置的從動(dòng)輪組，所述從動(dòng)輪組均設(shè)有沿軸向并排設(shè)置的兩個(gè)所述從動(dòng)全向輪(13)。

10.如權(quán)利要求6所述的攀爬底盤，其特征在于，還包括有機(jī)架(1)、遙控裝置及承載臺(tái)，所述導(dǎo)軌(2)及所述承載臺(tái)均設(shè)置在所述機(jī)架(1)上，所述遙控裝置上設(shè)置有調(diào)節(jié)所述攀爬動(dòng)力(5)速度及所述爬行輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)角度的參數(shù)調(diào)節(jié)模塊及無線傳輸模塊，所述控制系統(tǒng)包括與所述無線傳輸模塊通信連接的信息接收模塊。