[發明專利]自動駕駛仿真測試方法、裝置、電子設備和介質

有效

• 申請號: 202110423666.8
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113126624B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 張國光;戴震;高成斌;朱勇;郭思蕾;項思煉;鄭鵬
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了自動駕駛仿真測試方法、裝置、電子設備和介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標車輛的模擬信息、車輛狀態信息和歷史速度信息；對模擬信息進行仿真處理以生成目標模擬信息；基于目標模擬信息、車輛狀態信息和歷史速度信息，生成車輛控制信息；將車輛控制信息發送至目標車輛的控制設備以生成仿真測試信息，其中，控制設備用于控制目標車輛按照車輛控制信息行駛。該實施方式提高了測試結果的準確性和實車在行駛過程中的安全性。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及自動駕駛仿真測試方法、裝置、電子設備和介質。

背景技術

自動駕駛仿真測試方法主要指計算機仿真技術在汽車領域的應用。利用數學建模的方式將自動駕駛的應用場景進行數字化還原，建立盡可能接近真實世界的系統模型。通過仿真測試進行分析和研究。進而達到對自動駕駛系統和算法進行測試驗證的目的。目前，通過采用測試仿真軟件(例如，preScan軟件、carsim軟件等)對自動駕駛車輛進行仿真測試。

然而，當采用上述方式進行自動駕駛仿真測試時，經常會存在如下技術問題：

第一，在進行自動駕駛仿真測試過程中，為滿足多樣化開發需求，通常需要組合配置多款軟件以完成自動駕駛算法在豐富場景下的測試，但由于跨軟件算法驗證會導致整體系統的穩定性較差且造成仿真結果不一致的情況出現，從而使得測試結果的準確性較低，進而降低了實車在行駛過程中的安全性。

第二，在對自動駕駛車輛的路徑規劃信息進行測算時，交通流中的車輛信息往往為人為設定的。但由于人們獲取和感知能力有限，因此在對車輛信息進行自定義設定時往往會受到人的主觀意識的影響，使得對于交通流中的車輛信息的設定不夠準確，從而不能模擬出真實的車輛信息，進而導致在對自動駕駛車輛的路徑規劃信息進行測算存在偏差，進而降低了自動駕駛車輛在行駛過程中的安全性。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。本公開的一些實施例提出了自動駕駛仿真測試方法、裝置、電子設備和介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種自動駕駛仿真測試方法，該方法包括：獲取目標車輛的模擬信息、車輛狀態信息和歷史速度信息，其中，上述目標車輛的模擬信息包括：位置信息、車輪狀態信息、速度信息和障礙物信息，上述歷史速度信息包括：歷史車輛縱向速度值，上述車輛狀態信息包括：車身重量和行駛坡度；對上述模擬信息進行仿真處理以生成目標模擬信息；基于上述目標模擬信息、上述車輛狀態信息和上述歷史速度信息，生成車輛控制信息；將上述車輛控制信息發送至上述目標車輛的控制設備以生成仿真測試信息，其中，上述控制設備用于控制上述目標車輛按照上述車輛控制信息行駛。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種自動駕駛仿真測試裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取目標車輛的模擬信息、車輛狀態信息和歷史速度信息，其中，上述目標車輛的模擬信息包括：位置信息、車輪狀態信息、速度信息和障礙物信息，上述歷史速度信息包括：歷史車輛縱向速度值，上述車輛狀態信息包括：車身重量和行駛坡度；仿真處理單元，被配置成對上述模擬信息進行仿真處理以生成目標模擬信息；生成單元，被配置成基于上述目標模擬信息、上述車輛狀態信息和上述歷史速度信息，生成車輛控制信息；發送單元，被配置成將上述車輛控制信息發送至上述目標車輛的控制設備以生成仿真測試信息，其中，上述控制設備用于控制上述目標車輛按照上述車輛控制信息行駛。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。