[發明專利]自動駕駛仿真測試方法、裝置、電子設備和介質

有效

• 申請號: 202110423666.8
• 申請日: 2021-04-20
• 公開（公告）號: CN113126624B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 張國光;戴震;高成斌;朱勇;郭思蕾;項思煉;鄭鵬
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種自動駕駛仿真測試方法，包括：

獲取目標車輛的模擬信息、車輛狀態信息和歷史速度信息，其中，所述目標車輛的模擬信息包括：位置信息、車輪狀態信息、速度信息和障礙物信息，所述歷史速度信息包括：歷史車輛縱向速度值，所述車輛狀態信息包括：車身重量和行駛坡度；

對所述模擬信息進行仿真處理以生成目標模擬信息；

基于所述目標模擬信息、所述車輛狀態信息和所述歷史速度信息，生成車輛控制信息；

將所述車輛控制信息發送至所述目標車輛的控制設備以生成仿真測試信息，其中，所述控制設備用于控制所述目標車輛按照所述車輛控制信息行駛；

其中，所述基于所述目標模擬信息、所述車輛狀態信息和所述歷史速度信息，生成車輛控制信息，包括：

基于所述目標模擬信息、所述車輛狀態信息和所述歷史速度信息，對所述目標車輛進行路徑規劃處理以生成路徑規劃信息；

基于所述路徑規劃信息，生成所述車輛控制信息；

其中，所述路徑規劃信息包括：縱向運動速度值；以及

所述基于所述目標模擬信息、所述車輛狀態信息和所述歷史速度信息，對所述目標車輛進行路徑規劃處理以生成路徑規劃信息，包括：

基于所述目標模擬信息包括的車輛受力信息、所述歷史速度信息包括的歷史車輛縱向速度值和所述車輛狀態信息包括的車身重量、行駛坡度，生成所述路徑規劃信息包括的縱向運動速度值；

其中，所述基于所述目標模擬信息包括的車輛受力信息、所述歷史速度信息包括的歷史車輛縱向速度值和所述車輛狀態信息包括的車身重量、行駛坡度，生成所述路徑規劃信息包括的縱向運動速度值，包括：

基于所述目標模擬信息包括的車輛受力信息、所述歷史速度信息包括的歷史車輛縱向速度值和所述車輛狀態信息包括的車身重量、行駛坡度，通過以下公式，生成所述路徑規劃信息包括的縱向運動速度值：

其中，F₁表示所述目標模擬信息包括的車輛受力信息包括的前輪輪胎縱向力，F₂表示所述目標模擬信息包括的車輛受力信息包括的后輪輪胎縱向力，F₃表示縱向空氣阻力，ρ表示標準條件下的空氣密度，取值為1.293kg/m³,C表示預設空氣阻力系數，取值范圍為[0.4,0.6]，f表示預設滾動阻力系數，取值范圍為[0.01，0.05]，M表示所述車輛狀態信息包括的車身重量，R表示前后輪滾動阻力，g表示重力加速度，取值為9.8m/s²，θ表示所述車輛狀態信息包括的行駛坡度，a表示所述歷史速度信息包括的歷史車輛縱向速度值，v表示所述路徑規劃信息包括的縱向運動速度值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述仿真測試信息作為反饋狀態信息，發送至所述目標車輛的目標終端。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述目標模擬信息包括：目標定位信息、車輛受力信息和目標障礙物信息；以及

所述對所述模擬信息進行仿真處理以生成目標模擬信息，包括：

對所述模擬信息包括的位置信息進行仿真處理以生成所述目標模擬信息包括的目標定位信息；

基于所述模擬信息包括的車輪狀態信息、速度信息和所述歷史速度信息，生成所述目標模擬信息包括的車輛受力信息，其中，所述車輛受力信息包括：前輪輪胎縱向力、后輪輪胎縱向力；

基于所述模擬信息包括的障礙物信息，生成所述目標模擬信息包括的目標障礙物信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述基于所述模擬信息包括的障礙物信息，生成所述目標模擬信息包括的目標障礙物信息，包括：

對所述模擬信息包括的障礙物信息進行圖像分類以生成障礙物分類信息；

對所述模擬信息包括的障礙物信息進行物體定位處理以生成障礙物位置信息；

將所述障礙物分類信息和所述障礙物位置信息進行組合以生成所述目標障礙物信息。