[發明專利]挖土機以及挖土機用的控制裝置和挖土機的控制方法

在審

• 申請號: 202110420531.6
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN113107045A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 塚本浩之
• 申請（專利權）人: 住友建機株式會社
• 主分類號: E02F9/26
• 分類號: E02F9/26;E02F9/20;E02F3/43;E02F9/22
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 龐乃媛

本發明的一實施方式所涉及的挖土機具有：下部行走體(1)；上部回轉體(3)，回轉自如地搭載于下部行走體(1)；附件(15)，安裝于上部回轉體(3)且包括動臂(4)、斗桿(5)及鏟斗(6)；端接附件位置檢測部(S1、S2、S3、16)，檢測鏟斗(6)的位置；對象物檢測裝置(25)，檢測自卸車(60)的位置；及控制器(30)，基于由端接附件位置檢測部(S1、S2、S3、16)檢測出的鏟斗(6)的位置與由對象物檢測裝置(25)檢測出的自卸車(60)的位置的相對位置關系來控制附件(15)及上部回轉體(3)中的至少一方的動作。

本申請是申請號為201680076796.6、申請日為2016年12月27日、發明名稱為“挖土機”的申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種挖土機。

背景技術

以往，操作挖土機等施工機械的操作員例如在進行挖掘/裝載工作時進行將挖掘的挖掘土裝載于自卸車上的挖掘/裝載操作。在挖掘/裝載操作中，操作員在動臂抬起回轉時必須避免附件(鏟斗)與自卸車等對象物的接觸。

鑒于上述點，已知有如下挖土機：當檢測出存在于工作區域內的對象物的位置并判定為附件與對象物接觸的可能性高時，停止回轉動作(例如，專利文獻1)。

以往技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2013/57758號

發明內容

發明要解決的技術課題

專利文獻1的挖土機每當判定為接觸的可能性高時停止回轉動作。因此，操作員不得不每次都從最初開始重新進行挖掘/裝載操作。因此，工作效率差，導致工作時間延長。

并且，在挖掘/裝載操作中，若為了避免鏟斗與自卸車的接觸而過度抬起鏟斗，則還存在排土時的挖掘土的分散范圍變大的問題。

鑒于上述問題，期望提供一種能夠提高作業效率的挖土機以及挖土機用的系統。

用于解決技術課題的手段

本發明的一實施方式所涉及的挖土機具有：下部行走體；上部回轉體，回轉自如地搭載于所述下部行走體；附件，安裝于所述上部回轉體；端接附件位置檢測部，檢測端接附件的位置；對象物檢測裝置，檢測對象物的位置；及控制部，基于所述端接附件的挖掘完成位置與所述對象物的位置的相對位置關系來控制所述附件及所述上部回轉體中的至少一方的動作。

發明效果

通過上述方案，可提供一種能夠提高作業效率的挖土機以及挖土機用的系統。

附圖說明

圖1是挖土機的側視圖。

圖2是表示搭載于挖土機的液壓系統的結構例的示意圖。

圖3是表示挖土機與自卸車的高度方向及橫向的位置關系的示意圖。

圖4是說明實施方式所涉及的挖土機的結構的框圖。

圖5是說明計算鏟斗的位置的概念的附件的模式圖。

圖6是說明移動軌跡線的模式圖。

圖7是說明另一實施方式所涉及的挖土機的結構的框圖。

圖8是說明規定高度的模式圖。

具體實施方式

圖1是表示本發明的實施方式所涉及的液壓挖土機的側視圖。

在液壓挖土機中，在履帶式下部行走體1上經由回轉機構2回轉自如地搭載有上部回轉體3。