[發明專利]用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人

在審

• 申請號: 202110420482.6
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113021058A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張雷;孫晨光;韓峰濤;任賾宇;庹華;李振國;梁浩;王皓
• 申請（專利權）人: 珞石（北京）科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 李績

本發明用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人涉及一種機器人。其目的是為了提供一種結構簡單、精度高、占用空間小、成本低的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人。本發明用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人包括依次連接的底座、第一回轉關節、直筒連桿、第二回轉關節、小臂和第三回轉軸，第一回轉關節和第二回轉關節的內部結構相同，均具有互成直角位置關系的動端和靜端，所述動端能夠輸出動力，第一回轉關節的動端與底座連接，第一回轉關節和第二回轉關節的靜端均與直筒連桿連接，第二回轉關節的動端與小臂連接，小臂向第三回轉軸傳遞動力，第三回轉軸上固定有輸出連接件，輸出連接件用于連接外部工裝。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人。

背景技術

多關節機器人，也稱作多關節機械臂，是工業領域中的工業機器人的最常見表現形態，如六自由度關節機器人、SCARA平面四軸機器人等。被廣泛應用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

上下料機器人，是一種代替人工上下料的機器人裝置，常見于與機床配合使用，例如加工中心上下料機器人、數控車床上下料機器人、沖壓上下料機器人等應用，可自動化實現機床加工過程中的取件、傳送、工件翻轉、工序轉換等一系列上下料工作任務，幫助實現車間無人化，提高產品品質和質量。

精雕機機床是數控機床的一種，常用于金屬及非金屬的切割打孔工作，由于大量的切削液的使用導致機床內部工作環境充滿水氣，并且水氣環境具有一定的腐蝕性，當前上下料多采用人工或專機進行機床上下料，存在以下問題：

人工上下料：勞動強度大，工作環境惡劣對人體有危害性，人工效率低，產品一致性差，成品率易受上下料影響。

專機上下料：結構復雜，通用性差，不易滿足柔性加工，影響生產效率，防護等級低易損失精度。

傳統六軸工業機器人上下料：成本較高，且由于機器人軸數多，高速運行慣量大，容易對機床加工精度造成影響。

傳統四軸工業機器人上下料：其機械臂只能在水平方向移動，活動空間容易受到機床內部狹窄空間影響。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種結構簡單、精度高、占用空間小、成本低的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人。

本發明用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，包括依次連接的底座、第一回轉關節、直筒連桿、第二回轉關節、小臂和第三回轉軸，第一回轉關節和第二回轉關節的內部結構相同，均具有互成直角位置關系的動端和靜端，所述動端能夠輸出動力，第一回轉關節的動端與底座連接，第一回轉關節和第二回轉關節的靜端均與直筒連桿連接，第二回轉關節的動端與小臂連接，小臂向第三回轉軸傳遞動力，第三回轉軸上固定有輸出連接件，輸出連接件用于連接外部工裝。

本發明用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其中所述第一回轉關節包括第一回轉主體結構和第一無框電機，第一無框電機的轉子與第一高速軸連接，第一高速軸與減速器的波發生器連接，減速器固定在第一回轉主體結構上，減速器輸出端的關節輸出法蘭固定連接，關節輸出法蘭用于輸出動力。

本發明用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其中所述第一高速軸、減速器的波發生器、關節輸出法蘭均具有同軸的中空孔。

本發明用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其中所述關節輸出法蘭的中空孔處安裝有低速軸，低速軸是具有中空通孔的長軸類薄壁零件。

本發明用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其中所述第一高速軸的一端設置有方轂，方轂插入制動器的剎車片內，制動器安裝在制動器固定殼的凹槽內，制動器固定殼安裝在第一回轉主體結構上。