[發明專利]用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人

在審

• 申請號: 202110420482.6
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113021058A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張雷;孫晨光;韓峰濤;任賾宇;庹華;李振國;梁浩;王皓
• 申請（專利權）人: 珞石（北京）科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 李績

1.一種用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：包括依次連接的底座、第一回轉關節、直筒連桿、第二回轉關節、小臂和第三回轉軸，第一回轉關節和第二回轉關節的內部結構相同，均具有互成直角位置關系的動端和靜端，所述動端能夠輸出動力，第一回轉關節的動端與底座連接，第一回轉關節和第二回轉關節的靜端均與直筒連桿連接，第二回轉關節的動端與小臂連接，小臂向第三回轉軸傳遞動力，第三回轉軸上固定有輸出連接件，輸出連接件用于連接外部工裝。

2.根據權利要求1所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述第一回轉關節包括第一回轉主體結構和第一無框電機，第一無框電機的轉子與第一高速軸連接，第一高速軸與減速器的波發生器連接，減速器固定在第一回轉主體結構上，減速器輸出端的關節輸出法蘭固定連接，關節輸出法蘭用于輸出動力。

3.根據權利要求2所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述第一高速軸、減速器的波發生器、關節輸出法蘭均具有同軸的中空孔。

4.根據權利要求3所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述關節輸出法蘭的中空孔處安裝有低速軸，低速軸是具有中空通孔的長軸類薄壁零件。

5.根據權利要求2所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述第一高速軸的一端設置有方轂，方轂插入制動器的剎車片內，制動器安裝在制動器固定殼的凹槽內，制動器固定殼安裝在第一回轉主體結構上。

6.根據權利要求1所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述小臂包括小臂主體結構和電機單元，電機單元包括第二無框電機，第二無框電機的轉子與第二高速軸連接，第二高速軸安裝在電機單元內，第二高速軸的一側伸出電機單元的軸端，并安裝有同步帶傳動機構的主動同步輪，主動同步輪通過同步帶連接有從動同步輪，從動同步輪安裝在減速器單元的減速器輸入軸上，減速器單元安裝在小臂主體結構上，減速器輸入軸與減速器單元的諧波減速器的波發生器連接，減速器單元的諧波減速器的輸出端連接在減速器輸出法蘭上。

7.根據權利要求6所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述第二無框電機的定子固定在電機固定殼上，電機固定殼上設有的帶有腰型孔的法蘭板固定在小臂主體結構上。

8.根據權利要求6所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述小臂包括齒輪傳動機構，齒輪傳動機構包括主動齒輪和從動齒輪，主動齒輪連接在減速器輸出法蘭上，從動齒輪安裝在第三回轉軸上。

9.根據權利要求1所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述第三回轉軸包括第三回轉主軸和賬套結構件，第三回轉主軸通過背對背布置的角接觸球軸承安裝在小臂上，賬套結構件安裝在第三回轉主軸的左右兩側，賬套結構件為外側帶有楔形結構，內側中空的軸套類零件。

10.根據權利要求1所述的用于精雕機內部自動化上下料的多關節機器人，其特征在于：所述底座、第一回轉關節、直筒連桿、第二回轉關節、小臂和第三回轉軸相互之間的連接面均設置有密封結構。