[發明專利]一種四輪獨立驅動獨立轉向的底盤

在審

• 申請號: 202110420337.8
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113044109A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 時培成;陳旭;章亮;陳現敏;倪璇;齊恒;李龍;梁濤年;王金橋;楊愛喜;陳晨;楊劍鋒;萬鵬;尹哲
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱圣榮

本發明揭示了一種四輪獨立驅動獨立轉向的底盤，車架兩側分別通過獨立的輪架固定有車輪，每個所述輪架連接獨立的轉向單元，所述轉向單元設有輪轂軸承套，所述輪轂軸承套上方固定有輸出法蘭，所述輸出法蘭上固定有減速器，所述減速器的輸入端連接轉向電機，所述輪轂軸承套內設有輪轂轉軸，所述輪轂轉軸上端連接減速器的輸出端，所述輪轂轉軸下端連接輪架，所述輪轂軸承套通過連接件固定在所在側的車架上。本發明線控底盤由四個輪轂電機提供驅動力，由四個轉向伺服電機分別控制四個車輪的轉向且每個車輪均能實現360度旋轉，具有多種運動模式選擇，具有非常強的適應性和靈活性，提高移動地盤中，復雜狹小路況下的轉向問題，且能控制每個車輪的動力分配，大大提高控制容錯率，減少了危險情況的發生。

技術領域

本發明涉及車輛底盤技術。

背景技術

現有移動底盤多為差速轉向或者麥克納姆輪底盤，差速底盤依靠摩擦力進行轉向，這種轉向方式會大大降低輪子壽命，麥克納姆輪自身質量較大，并且在崎嶇道路上會造成無法分解速度，從而無法橫向移動，所以麥輪自身對路面要求比較高。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是實現一種四輪獨立驅動，并且能夠獨立轉向的線控底盤。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為：一種四輪獨立驅動獨立轉向的底盤，車架兩側分別通過獨立的輪架固定有車輪，每個所述輪架連接獨立的轉向單元，所述轉向單元設有輪轂軸承套，所述輪轂軸承套上方固定有輸出法蘭，所述輸出法蘭上固定有減速器，所述減速器的輸入端連接轉向電機，所述輪轂軸承套內設有輪轂轉軸，所述輪轂轉軸上端連接減速器的輸出端，所述輪轂轉軸下端連接輪架，所述輪轂軸承套通過連接件固定在所在側的車架上。

所述輪轂軸承套上端是通過深溝球軸承與輪轂轉軸連接，下端通過圓錐滾子軸承與輪轂轉軸連接。

所述連接件設有通過轉軸固定在輪轂軸承套兩側的兩組懸架下擺臂和懸架上擺臂，同側的懸架下擺臂和懸架上擺臂的外端通過懸架固定板連接，所述懸架固定板固定在車架上，兩根所述懸架上擺臂之間連接有連桿，所述連桿與減震器一端連接，所述減震器另一端通過減震支架固定在車架上。

所述車架是由懸架左側板、懸架后擋板、懸架右側板、懸架前擋板圍在懸架底板四周構成的框架結構，所述懸架底板上設有固定鋰電池的電池倉，所述鋰電池為動力電池。

所述懸架前擋板圍上固定有顯示屏，所述懸架左側板和懸架右側板的上檐固定有鋁型材。

所述輪架由固接的輪轂豎支架和輪轂橫支架構成L形結構，所述輪轂豎支架的下端設有用于固定車輛的輪轂套孔，所述輪轂豎支架的上端與輪轂橫支架之間連接有輪轂支架筋板，所述輪轂轉軸的下端固接在輪轂橫支架上。

每個所述車輪內均設有輪轂電機，所述輪轂電機的輪轂電機輸出軸安裝在輪轂豎支架的輪轂套孔內。

本發明線控底盤由四個輪轂電機提供驅動力，由四個轉向伺服電機分別控制四個車輪的轉向且每個車輪均能實現360度旋轉，具有多種運動模式選擇，具有非常強的適應性和靈活性，提高移動地盤中，復雜狹小路況下的轉向問題，且能控制每個車輪的動力分配，大大提高控制容錯率，減少了危險情況的發生。

附圖說明

下面對本發明說明書中每幅附圖表達的內容及圖中的標記作簡要說明：

圖1是本發明四輪獨立驅動獨立轉向線控底盤結構示意圖；

圖2是本發明四輪獨立驅動獨立轉向線控底盤上視圖；

圖3是本發明四輪獨立驅動獨立轉向線控底盤的正視圖；

圖4是左后輪轂裝配剖視圖；

圖5是阿克曼轉向示意圖；

圖6是蟹形轉向示意圖；

圖7是斜形轉向示意圖；