[發明專利]一種全線控全向型車輛底盤系統和控制方法

在審

• 申請號: 202110420033.1
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113022286A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 時培成;章亮;陳旭;陳現敏;倪璇;齊恒;李龍;梁濤年;王金橋;楊愛喜;陳晨;楊劍鋒;萬鵬;尹哲
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B60K1/02
• 分類號: B60K1/02;B62D5/04;B60W30/10;B60R16/023
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱圣榮

1.一種全線控全向型車輛底盤系統，車輛設有四個獨立驅動每個車輪轉動的行走電機，以及獨立驅動每個車輪轉向的轉向電機，其特征在于：系統設有控制器模塊連接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A連接驅動模塊，并通過驅動模塊向行走驅動器和轉向驅動器發出驅動信號，所述行走驅動器連接行走電機，所述轉向驅動器連接轉向電機，所述主控制器智能控制單元并與智能控制單元通信。

2.根據權利要求1所述的全線控全向型車輛底盤系統，其特征在于：所述智能控制單元包括導航模塊和避障模塊，所述導航模塊連接車輛上的慣導和深度相機，所述避障模塊連接安裝在車輛車架的外周面上的感應設備，所述感應設備包括激光雷達、超聲波傳感器、防跌落傳感器、四周防碰撞傳感器中的部分或全部。

3.根據權利要求2所述的全線控全向型車輛底盤系統，其特征在于：車輛每個車輪設有制動模塊，所述主控制器A連接制動模塊并輸出驅動信號至制動模塊。

4.根據權利要求3所述的全線控全向型車輛底盤系統，其特征在于：所述控制器模塊連接遙控開關，所述遙控開關連接與其匹配的遙控設備的遙控信號。

5.根據權利要求4所述的全線控全向型車輛底盤系統，其特征在于：所述控制器模塊連接控制電路，所述控制電路連接電源模塊、電路保護模塊和顯示模塊，所述電源模塊連接并監控的器件包括48V電池、48V轉24V電源轉換器，24V轉12V電源轉換器、12V轉5V電源轉換器，所述電路保護模塊連接并監控的器件包括保險絲盒和繼電器，所述顯示模塊連接車輛上的顯示屏、轉向指示燈和制動指示燈。

6.根據權利要求1-5中任一所述的全線控全向型車輛底盤系統，其特征在于：所述行走電機均為輪轂電機，每個所述行走電機均設有獨立的行走驅動器，所述轉向電機均設有獨立的轉向驅動器，所述48V電池經遙控開關、繼電器連接保險絲盒，所述保險絲盒的八個輸出端分別連接四個轉向驅動器和行走驅動器，每個轉向驅動器連接所控制的轉向電機，每個行走驅動器連接所控制的行走電機。

7.根據權利要求6所述的全線控全向型車輛底盤系統，其特征在于：所述繼電器的另一個輸出端連接48V轉24V電源轉換器，所述48V轉24V電源轉換器的輸出端分別連接主控制器A、主控制器B和24V轉12V電源轉換器，所述24V轉12V電源轉換器的輸出端連接分別連接顯示屏、轉向指示燈、制動指示燈和12V轉5V電源轉換器，所述12V轉5V電源轉換器的輸出端連接分別連接慣導、深度相機、激光雷達、超聲波傳感器、防跌落傳感器、四周防碰撞傳感器。

8.基于權利要求1-7中任一所述全線控全向型車輛底盤系統的控制方法，其特征在于：

當系統接收到遙控信號后，遙控開關啟動車輛，48V電池為所有器件上電；

主控制器B實時將獲取的信號輸送至控制器模塊；

遙控開關將接收到的遙控信號輸送至控制器模塊，控制器模塊將遙控信號輸送至主控制器A，并由主控制器A驅動轉向電機和行走電機工作。

9.根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于：控制器模塊時間將車參數輸送至顯示屏顯示，顯示屏顯示的參數包括速度、電流、航向角，當轉向電機驅動車輛轉向時，轉向指示燈閃爍，當制動模塊驅動車輛制動時，制動指示燈亮起并在制動結束后熄滅。