[發明專利]一種全線控全向型車輛底盤系統和控制方法

在審

• 申請號: 202110420033.1
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN113022286A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 時培成;章亮;陳旭;陳現敏;倪璇;齊恒;李龍;梁濤年;王金橋;楊愛喜;陳晨;楊劍鋒;萬鵬;尹哲
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B60K1/02
• 分類號: B60K1/02;B62D5/04;B60W30/10;B60R16/023
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱圣榮

本發明揭示了一種全線控全向型車輛底盤系統，車輛設有四個獨立驅動每個車輪轉動的行走電機，以及獨立驅動每個車輪轉向的轉向電機，系統設有控制器模塊連接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A連接驅動模塊，并通過驅動模塊向行走驅動器和轉向驅動器發出驅動信號，所述行走驅動器連接行走電機，所述轉向驅動器連接轉向電機，所述主控制器智能控制單元并與智能控制單元通信。該系統可以解決當前無人智能車底盤無法適應復雜的工況以及全線控全向型智能車底盤控制不穩定的問題，使底盤的結構更加簡單，提高控制效率和精度。

技術領域

本發明涉及無人車技術領域，具體是一種全線控全向型智能車底盤的控制系統。

背景技術

隨著科技的發展，無人智能車技術也越來越成熟，各式各樣的無人智能車出現在各行各業服務著人們的生活，給人們的生產生活帶來便捷。但是，隨著交通環境越來越差以及無人智能車工作條件的越來越復雜，現有的無人車已經無法適應每況愈下的工況。

全線控全向型智能車因其獨特的四輪驅動四輪轉向的特點，底盤能夠任意角度轉向，擁有更多的自由度，能適應復雜的工況，成為人們研究的熱點。而如何使底盤控制更加精確，控制效率更高，一直是要解決的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是實現一種全線控全向型智能車底盤的控制系統，電路以及方法，以解決當前無人智能車底盤無法適應復雜的工況以及全線控全向型智能車底盤控制不穩定的問題，使底盤的結構更加簡單，提高控制效率和精度。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為：一種全線控全向型車輛底盤系統，車輛設有四個獨立驅動每個車輪轉動的行走電機，以及獨立驅動每個車輪轉向的轉向電機，系統設有控制器模塊連接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A連接驅動模塊，并通過驅動模塊向行走驅動器和轉向驅動器發出驅動信號，所述行走驅動器連接行走電機，所述轉向驅動器連接轉向電機，所述主控制器智能控制單元并與智能控制單元通信。

所述智能控制單元包括導航模塊和避障模塊，所述導航模塊連接車輛上的慣導和深度相機，所述避障模塊連接安裝在車輛車架的外周面上的感應設備，所述感應設備包括激光雷達、超聲波傳感器、防跌落傳感器、四周防碰撞傳感器中的部分或全部。

車輛每個車輪設有制動模塊，所述主控制器A連接制動模塊并輸出驅動信號至制動模塊。

所述控制器模塊連接遙控開關，所述遙控開關連接與其匹配的遙控設備的遙控信號。

所述控制器模塊連接控制電路，所述控制電路連接電源模塊、電路保護模塊和顯示模塊，所述電源模塊連接并監控的器件包括48V電池、48V轉24V電源轉換器，24V轉12V電源轉換器、12V轉5V電源轉換器，所述電路保護模塊連接并監控的器件包括保險絲盒和繼電器，所述顯示模塊連接車輛上的顯示屏、轉向指示燈和制動指示燈。

所述行走電機均為輪轂電機，每個所述行走電機均設有獨立的行走驅動器，所述轉向電機均設有獨立的轉向驅動器，所述48V電池經遙控開關、繼電器連接保險絲盒，所述保險絲盒的八個輸出端分別連接四個轉向驅動器和行走驅動器，每個轉向驅動器連接所控制的轉向電機，每個行走驅動器連接所控制的行走電機。

所述繼電器的另一個輸出端連接48V轉24V電源轉換器，所述48V轉24V電源轉換器的輸出端分別連接主控制器A、主控制器B和24V轉12V電源轉換器，所述24V轉12V電源轉換器的輸出端連接分別連接顯示屏、轉向指示燈、制動指示燈和12V轉5V電源轉換器，所述12V轉5V電源轉換器的輸出端連接分別連接慣導、深度相機、激光雷達、超聲波傳感器、防跌落傳感器、四周防碰撞傳感器。

基于所述全線控全向型車輛底盤系統的控制方法：

當系統接收到遙控信號后，遙控開關啟動車輛，48V電池為所有器件上電；

主控制器B實時將獲取的信號輸送至控制器模塊；