[發明專利]一種用于地空協同偵查的異構機器人系統

在審

• 申請號: 202110417475.0
• 申請日: 2021-04-19
• 公開（公告）號: CN112817320A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 鐘杭;曾俊豪;王耀南;高佳林;繆志強;張輝;劉理;毛建旭;朱青;劉敏
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙市護航專利代理事務所(特殊普通合伙) 43220
• 代理人: 莫曉齊

本發明公開了一種用于地空協同偵查的異構機器人系統，包括移動機器人、空中機器人、起降平臺、設備支架和控制器：空中機器人與移動機器人無線通信連接；起降平臺上側面設有超聲波傳感器、第一活動夾緊組件和第二活動夾緊組件，其下側面設有與第一活動夾緊組件連接的第一滑動組件和與第二活動夾緊組件連接的第二滑動組件，第一滑動組件與第一驅動電機連接，第二滑動組件與第二驅動電機連接；控制器分別與第一驅動電機、第二驅動電機和超聲波傳感器連接。本發明通過第一活動夾緊組件和第二活動夾緊組件實現對空中機器人的固定或釋放，偵查范圍廣，偵查效率高。

技術領域

本發明主要涉及技術領域，具體地說，涉及一種用于地空協同偵查的異構機器人系統。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，移動機器人和空中機器人的室外協同偵查領域將面臨大幅應用，過去傳統工作往往是單一移動機器人或空中機器人進行地、空偵查，單一的移動機器人或空中機器人在偵查時面臨諸多局限性：

1、在障礙物較多的場景中，攝像頭和導航系統感知識別的區域受到極大限制，比如茂密叢林、樓房等。

2、移動機器人依靠輪子在地面上移動，但仍有很多應用偵查場景無法到達，這極大約束了移動機器人的應用場景，比如化工廠的管道焊縫檢測，輸電線路檢測等高空作業應用場景。

3、受制于電池容量限制，每一次空中機器人的偵查范圍極其有限。

利用移動機器人與空中機器人協同偵查可以彌補單一移動機器人感知范圍窄，探索空間狹小受限或空中機器人滯空時間短的缺陷，并擴大偵查范圍，提高空中機器人偵查效率。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種用于地空協同偵查的異構機器人系統，具有偵查范圍廣，偵查效率高，偵查精準的優點。

本發明的用于地空協同偵查的異構機器人系統，包括移動機器人、空中機器人、起降平臺、設備支架和控制器：所述移動機器人用于采集地面偵查目標圖像；所述空中機器人用于采集空中偵查目標圖像，所述空中機器人與移動機器人無線通信連接；所述設備支架固定于移動機器人上；所述起降平臺固定于設備支架上，用于承載空中機器人，所述起降平臺上側面設置有超聲波傳感器、第一活動夾緊組件和第二活動夾緊組件，所述起降平臺下側面設置有第一滑動組件和第二滑動組件，所述第一滑動組件與第一活動夾緊組件連接，用于帶動第一活動夾緊組件在橫向固定或釋放空中機器人，所述第二滑動組件與第二活動夾緊組件連接，用于帶動第二活動夾緊組件在縱向固定或釋放空中機器人，所述第一滑動組件與第一驅動電機連接，所述第二滑動組件與第二驅動電機連接；所述控制器分別與第一驅動電機、第二驅動電機和超聲波傳感器連接；當空中機器人執行空中偵查任務時，通過控制器發送解鎖指令，第一驅動電機、第二驅動電機分別帶動第一滑動組件和第二滑動組件移動，進而實現第一活動夾緊組件和第二活動夾緊組件釋放空中機器人，解除鎖定；當空中機器人完成空中偵察任務降落時，起降平臺上的超聲波傳感器檢測空中機器人是否降落到指定位置，控制器發送上鎖指令，第一驅動電機、第二驅動電機分別帶動第一滑動組件和第二滑動組件移動，進而實現第一活動夾緊組件和第二活動夾緊組件夾緊空中機器人。

進一步地，所述第一滑動組件包括第一正反牙絲桿、第一滑軌和若干第一螺紋座，所述第一正反牙絲桿的兩端均設置有可在第一正反牙絲桿移動的第一螺紋座，所述第一正反牙絲桿與第一驅動電機連接，所述第一滑軌的兩端均設置有可在第一滑軌上移動的第一螺紋座，所有第一螺紋座均與第一活動夾緊組件連接，所述第一正反牙絲桿設置于起降平臺下側面的前部，所述第一滑軌固定于起降平臺下側面的后部，或所述第一正反牙絲桿設置于起降平臺下側面的后部，所述第一滑軌固定于起降平臺下側面的前部。